| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 医疗废弃物收集装置的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 医疗废弃物收集装置的发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 粘性胶带剥离的理论研究综述 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外多指抓手取的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 当前的医疗废弃物收集装置存在的问题 | 第17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17页 |
| 1.5 课题来源 | 第17-18页 |
| 第2章 机械旋拧封口机构设计 | 第18-33页 |
| 2.1 柔性袋封口的工艺分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机械旋拧封口的医疗废弃物收集机构的概述 | 第19页 |
| 2.1.2 多指手夹持机构设计 | 第19-21页 |
| 2.1.3 多指手夹持机构运动分析 | 第21-22页 |
| 2.2 机械旋拧封口的医疗废弃物收集机构的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.3 传动设计 | 第23-25页 |
| 2.4 电机功率计算 | 第25-26页 |
| 2.5 主轴的运动控制 | 第26-28页 |
| 2.6 传动轴的设计 | 第28-30页 |
| 2.7 轴承的选择 | 第30-31页 |
| 2.8 封口机构的传动设计 | 第31-33页 |
| 第3章 胶带封口机构设计 | 第33-43页 |
| 3.1 胶带封口机构设计 | 第33-36页 |
| 3.1.1 机构的工作原理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 胶带封口机构特点 | 第35-36页 |
| 3.2 胶带剥离的动力学分析 | 第36-37页 |
| 3.3 胶带封口机构完成对物体封口所需的最小驱动力确定 | 第37-39页 |
| 3.4 拉伸弹簧支座位置布局的优化 | 第39-41页 |
| 3.5 实验与结论 | 第41-43页 |
| 3.5.1 胶带缠绕试验 | 第41-42页 |
| 3.5.2 结论 | 第42-43页 |
| 第4章 多指手夹持分析 | 第43-54页 |
| 4.1 夹持矩阵 | 第43-49页 |
| 4.1.1 夹持的分类 | 第43-44页 |
| 4.1.2 夹持矩阵的表示 | 第44-48页 |
| 4.1.3 夹持的力封闭性 | 第48-49页 |
| 4.1.4 多指手夹持的稳定性分析 | 第49页 |
| 4.2 多指手的手指指数及手指尺寸的确定 | 第49-51页 |
| 4.2.1 手指指数的选择 | 第49-50页 |
| 4.2.2 手指尺寸的确定 | 第50-51页 |
| 4.3 多指夹持机构仿真 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第54页 |
| 5.2 创新点 | 第54页 |
| 5.3 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |
