三维点云场景中对象识别技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 点云物体识别研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 物体识别研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 点云物体识别研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的内容组织 | 第15-17页 |
| 第2章 PCL点云库介绍 | 第17-25页 |
| 2.1 PCL的发展与应用 | 第17-18页 |
| 2.2 PCL的功能模块 | 第18-20页 |
| 2.3 PCL的安装与测试 | 第20-21页 |
| 2.4 PCL的数据格式 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 基于图匹配的局部特征对象点云识别技术 | 第25-41页 |
| 3.1 点云局部特征分析 | 第25-31页 |
| 3.1.1 表面法线 | 第27-28页 |
| 3.1.2 PFH | 第28-29页 |
| 3.1.3 FPFH | 第29-31页 |
| 3.1.4 SHOT | 第31页 |
| 3.2 图匹配算法分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 问题转化与求解 | 第33-34页 |
| 3.2.3 算法分析 | 第34页 |
| 3.2.4 复杂度分析 | 第34-35页 |
| 3.3 基于图匹配的点云识别算法流程 | 第35-37页 |
| 3.4 实验分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 数据集 | 第37-38页 |
| 3.4.2 参数设置 | 第38页 |
| 3.4.3 实验结果 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 全局特征和局部特征融合的点云识别技术 | 第41-51页 |
| 4.1 点云全局特征分析 | 第41-43页 |
| 4.1.1 VFH | 第41-43页 |
| 4.1.2 CVFH | 第43页 |
| 4.2 算法的提出及流程分析 | 第43-46页 |
| 4.3 模型库构建 | 第46-48页 |
| 4.3.1 模型获取 | 第46-47页 |
| 4.3.2 模型训练 | 第47-48页 |
| 4.4 实验分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 点云识别原型系统设计 | 第51-56页 |
| 5.1 系统功能介绍 | 第51-53页 |
| 5.2 系统设计与展示 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第56-57页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 简历与科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
