| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 扭矩加载系统研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 电液式扭矩加载系统 | 第12-14页 |
| 1.2.2 电动式扭矩加载系统 | 第14-16页 |
| 1.3 扭矩加载系统性能改善方法研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 多余力矩抑制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 摩擦非线性因素抑制方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.3 带宽拓展方法研究现状 | 第20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 电动式扭矩加载系统数学模型建立 | 第23-45页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 电动式扭矩加载系统组成及工作原理 | 第23-29页 |
| 2.2.1 舵机系统 | 第24-27页 |
| 2.2.2 加载系统 | 第27-29页 |
| 2.3 电动式扭矩加载系统数学模型的建立 | 第29-40页 |
| 2.3.1 舵机系统数学模型 | 第29-31页 |
| 2.3.2 加载系统数学模型 | 第31-34页 |
| 2.3.3 电动式扭矩加载系统线性数学模型 | 第34-35页 |
| 2.3.4 摩擦非线性因素数学模型 | 第35-39页 |
| 2.3.5 电动式扭矩加载系统综合模型 | 第39-40页 |
| 2.4 系统模型参数的确定 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-45页 |
| 第3章 系统特性分析及干扰力矩抑制方法研究 | 第45-67页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 前向通道闭环控制器设计 | 第45-53页 |
| 3.2.1 前向通道特性分析 | 第45-47页 |
| 3.2.2 相位超前校正环节设计 | 第47-50页 |
| 3.2.3 PID闭环校正环节设计 | 第50-51页 |
| 3.2.4 闭环控制器仿真实验 | 第51-53页 |
| 3.3 多余力矩抑制方法研究 | 第53-61页 |
| 3.3.1 多余力矩产生机理 | 第53-55页 |
| 3.3.2 系统多余力矩分析 | 第55-57页 |
| 3.3.3 多余力矩抑制方法研究 | 第57-61页 |
| 3.4 摩擦非线性抑制方法研究 | 第61-63页 |
| 3.4.1 基于死区逆的补偿环节设计 | 第61-62页 |
| 3.4.2 死区逆的仿真实验 | 第62-63页 |
| 3.5 动态加载性能仿真实验 | 第63-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 基于最小均方差的幅相控制算法研究 | 第67-81页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 幅相控制器设计 | 第67-71页 |
| 4.2.1 幅相控制原理 | 第67-68页 |
| 4.2.2 权值调整算法 | 第68-70页 |
| 4.2.3 幅相控制器设计 | 第70-71页 |
| 4.3 幅相控制算法仿真研究 | 第71-79页 |
| 4.3.1 基于固定步长最小均方差的幅相控制算法仿真研究 | 第72-75页 |
| 4.3.2 基于Sigmoid函数变步长最小均方差的幅相控制算法仿真研究 | 第75-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 电动式扭矩加载系统实验研究 | 第81-99页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第81-84页 |
| 5.2.1 硬件平台 | 第81-82页 |
| 5.2.2 上位机操作软件 | 第82-84页 |
| 5.3 系统实验研究 | 第84-96页 |
| 5.3.1 静态加载性能实验 | 第84-90页 |
| 5.3.2 干扰力矩抑制实验 | 第90-94页 |
| 5.3.3 动态加载性能实验 | 第94-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-99页 |
| 结论 | 第99-103页 |
| 参考文献 | 第103-111页 |
| 致谢 | 第111页 |