| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 本课题国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 单兵导航技术国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 单兵导航技术国内发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究主要内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 单兵导航算法原理及关键问题分析 | 第18-27页 |
| 2.1 单兵导航算法总体框架 | 第18-19页 |
| 2.2 单兵导航定位算法研究 | 第19-23页 |
| 2.2.1 单兵捷联惯性导航算法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 单兵导航航位推算算法 | 第21-23页 |
| 2.3 算法关键问题分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 单兵导航初始对准及航向漂移问题研究 | 第24页 |
| 2.3.2 单兵导航定位误差修正方法分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 单兵运动模式与多MIMU配置 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于约束的单兵初始对准及航向修正方法研究 | 第27-41页 |
| 3.1 场景信息约束下的单兵导航初始对准方法 | 第27-33页 |
| 3.1.1 基于MIMU单兵导航系统初始对准方案 | 第27-28页 |
| 3.1.2 磁传感器工作特性及误差标定补偿 | 第28-31页 |
| 3.1.3 加速度计/磁力计组合对准方法研究 | 第31-33页 |
| 3.2 单兵运动/场景约束航向修正方法 | 第33-40页 |
| 3.2.1 单兵导航航向角估计方法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 单兵地图匹配场景约束辅助航向修正方法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 楼向/地磁信息约束航向修正算法 | 第35-38页 |
| 3.2.4 姿态修正结果对比分析 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于运动/场景约束的单兵定位优化算法研究 | 第41-61页 |
| 4.1 单兵导航零速检测优化方法研究 | 第41-53页 |
| 4.1.1 单兵运动模式分类及零速修正算法 | 第41-46页 |
| 4.1.2 单兵导航零速检测优化算法及结果分析 | 第46-53页 |
| 4.2 基于双MIMU运动约束滤波更新算法 | 第53-60页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第54-55页 |
| 4.2.2 双MIMU的扩展卡尔曼滤波器设计 | 第55-57页 |
| 4.2.3 双MIMU最大距离约束算法分析 | 第57-59页 |
| 4.2.4 双MIMU最大距离约束算法实验结果分析 | 第59-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 单兵导航算法综合实验验证 | 第61-68页 |
| 5.1 实验系统介绍和性能评估 | 第61-62页 |
| 5.2 单兵导航算法综合实验验证 | 第62-67页 |
| 5.2.1 基于运动/场景约束单兵航向优化算法实验验证 | 第62-63页 |
| 5.2.2 基于运动/场景约束算法单兵室外实验结果与分析 | 第63-64页 |
| 5.2.3 基于运动/场景约束算法单兵室内实验结果与分析 | 第64-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第76页 |
