| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 捷联惯导系统罗经回路初始对准技术 | 第10-11页 |
| 1.3 车辆导航技术概况 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 方位大失准角下基于时变参数的捷联罗经对准方法 | 第14-31页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第14-16页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本误差方程 | 第16-17页 |
| 2.4 捷联惯导的罗经法对准 | 第17-20页 |
| 2.4.1 捷联罗经回路水平对准 | 第17-19页 |
| 2.4.2 罗经效应 | 第19-20页 |
| 2.5 方位大失准角情况下的罗经对准 | 第20-27页 |
| 2.5.1 参数选择 | 第21-22页 |
| 2.5.2 自然振荡频率在对准过程中影响 | 第22-23页 |
| 2.5.3 参数切换误差 | 第23-25页 |
| 2.5.4 时变方案选择 | 第25-27页 |
| 2.6 理论仿真及实际试验结果 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 车载动基座罗经回路对准研究 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 动基座罗经对准回路原理图 | 第31-32页 |
| 3.3 动基座罗经水平对准与方位失准角粗略估计 | 第32-35页 |
| 3.4 罗经方位精对准以及捷联矩阵的修正 | 第35-39页 |
| 3.5 仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 车体外杆臂效应对自对准的误差影响 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 车载捷联惯导设备安装位置分析 | 第43-44页 |
| 4.3 车辆转弯时里程计输出速度的分解 | 第44-46页 |
| 4.3.1 航向转弯角下的里程计速度分解 | 第44-45页 |
| 4.3.2 俯仰偏差角下的里程计速度分解 | 第45-46页 |
| 4.4 外杆臂效应所引起的测速误差 | 第46-49页 |
| 4.4.1 航向转弯角下的测速误差 | 第46-47页 |
| 4.4.2 俯仰偏差角下的测速误差 | 第47-49页 |
| 4.5 外杆臂效应对捷联罗经对准过程的影响 | 第49-53页 |
| 4.5.1 外杆臂效应在初始方位失准角粗略估计阶段的影响 | 第49-50页 |
| 4.5.2 外杆臂效应在后期罗经方位精对准阶段的影响 | 第50-53页 |
| 4.6 仿真与分析 | 第53-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 捷联惯导初始对准中的算法误差分析 | 第58-74页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 圆锥运动 | 第58-63页 |
| 5.2.1 圆锥运动的表现形式 | 第58-60页 |
| 5.2.2 圆锥误差产生的原因 | 第60-63页 |
| 5.3 罗经对准中圆锥误差的影响 | 第63页 |
| 5.4 圆锥误差的解决办法 | 第63-71页 |
| 5.4.1 基于四元数的四阶龙格-库塔算法 | 第63-65页 |
| 5.4.2 旋转矢量法 | 第65-66页 |
| 5.4.3 基于角增量单回路等效旋转矢量法 | 第66-67页 |
| 5.4.4 角增量旋转矢量优化算法 | 第67-71页 |
| 5.5 仿真与分析 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
