| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 工程机械行走速度测速技术的发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 五轮仪测速技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 多普勒雷达测速技术 | 第14-15页 |
| 1.2.3 感应线圈测速技术 | 第15-16页 |
| 1.2.4 激光测速技术 | 第16页 |
| 1.2.5 GPS测速技术 | 第16页 |
| 1.2.6 工程机械行走速度测量中存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 车辆速度的机器视觉测量技术研究现状 | 第17-26页 |
| 1.3.1 机器视觉的概念及特点 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器视觉技术的发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 机器视觉测量车辆速度的研究现状 | 第19-25页 |
| 1.3.4 滑转率测量技术研究现状 | 第25-26页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及各章节安排 | 第26-28页 |
| 第二章 工程机械行走速度机器视觉测量系统的总体设计 | 第28-51页 |
| 2.1 工程机械行走速度机器视觉测量系统功能 | 第28页 |
| 2.2 工程机械行走速度机器视觉测量系统总体设计 | 第28-30页 |
| 2.3 系统的硬件设计 | 第30-43页 |
| 2.3.1 系统运动机构的结构设计 | 第31-33页 |
| 2.3.2 工业相机的选用 | 第33-37页 |
| 2.3.3 光源的选用 | 第37-39页 |
| 2.3.4 光学镜头的选用 | 第39-42页 |
| 2.3.5 图像采集卡的选用 | 第42-43页 |
| 2.4 系统的软件设计 | 第43-45页 |
| 2.5 工程机械行走速度机器视觉测量系统的标定 | 第45-49页 |
| 2.5.1 机器视觉测量系统的标定概述 | 第45页 |
| 2.5.2 机器视觉测量系统的标定原理 | 第45-48页 |
| 2.5.3 机器视觉测量系统的标定方法及实验分析 | 第48-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 行走速度的序列图像测量算法研究与实现 | 第51-82页 |
| 3.1 序列图像的特点 | 第51页 |
| 3.2 序列图像的全局运动估计模型 | 第51-52页 |
| 3.3 基于序列图像的行走速度测量模型 | 第52-53页 |
| 3.4 序列图像的全局运动矢量估计 | 第53-59页 |
| 3.4.1 全局运动估计原理 | 第53-55页 |
| 3.4.2 全局运动估计方法 | 第55-59页 |
| 3.5 基于多窗.灰度投影匹配的全局运动矢量估计算法 | 第59-76页 |
| 3.5.1 序列图像预处理 | 第60-64页 |
| 3.5.2 模板窗.的划分 | 第64-65页 |
| 3.5.3 局部运动矢量估计 | 第65-67页 |
| 3.5.4 全局运动矢量估计 | 第67-68页 |
| 3.5.5 算法实验分析 | 第68-76页 |
| 3.6 行走速度的序列图像测量算法的实现 | 第76-81页 |
| 3.6.1 实验参数的设定 | 第76-77页 |
| 3.6.2 序列图像的采集 | 第77-79页 |
| 3.6.3 实验数据分析 | 第79-81页 |
| 3.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第四章 行走速度的运动模糊图像测量算法研究与实现 | 第82-107页 |
| 4.1 模糊图像模型 | 第82-84页 |
| 4.1.1 模糊图像的一般模型 | 第82页 |
| 4.1.2 匀速直线运动模糊图像的模型 | 第82-83页 |
| 4.1.3 点扩散函数 | 第83-84页 |
| 4.2 运动模糊图像的运动信息与行走速度测量模型 | 第84-86页 |
| 4.2.1 运动模糊图像的运动信息 | 第84-85页 |
| 4.2.2 基于运动模糊图像的行走速度测量模型 | 第85-86页 |
| 4.3 基于频谱特征的运动模糊图像参数估计 | 第86-100页 |
| 4.3.1 运动模糊图像的离散傅立叶变换 | 第86-87页 |
| 4.3.2 运动模糊图像的频域特征分析 | 第87-91页 |
| 4.3.3 频谱图像的特征提取 | 第91-95页 |
| 4.3.4 运动模糊方向的估计 | 第95-97页 |
| 4.3.5 运动模糊尺度的估计 | 第97-100页 |
| 4.4 行走速度的运动模糊图像测量算法的实现 | 第100-106页 |
| 4.4.1 实验参数的设定 | 第100页 |
| 4.4.2 运动模糊图像的采集 | 第100-102页 |
| 4.4.3 实验数据分析 | 第102-106页 |
| 4.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第五章 基于机器视觉的工程机械滑转率试验研究 | 第107-118页 |
| 5.1 轮式行走装置滑转现象分析 | 第107-110页 |
| 5.1.1 启动滑转 | 第107-108页 |
| 5.1.2 运动滑转 | 第108-109页 |
| 5.1.3 滑转-附着 | 第109页 |
| 5.1.4 土壤层滑转 | 第109-110页 |
| 5.1.5 跳跃滑转 | 第110页 |
| 5.2 试验条件 | 第110-112页 |
| 5.2.1 试验平台 | 第110-111页 |
| 5.2.2 试验地面 | 第111页 |
| 5.2.3 试验方案 | 第111-112页 |
| 5.3 滑转率测量试验 | 第112-117页 |
| 5.3.1 实际速度与理论速度的测量试验 | 第112-113页 |
| 5.3.2 行走速度的机器视觉测量试验 | 第113-116页 |
| 5.3.3 滑转率的测量 | 第116-117页 |
| 5.4 本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-121页 |
| 本文研究内容及结论 | 第118-119页 |
| 本文的主要创新点 | 第119-120页 |
| 展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-132页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |