| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第13-14页 |
| 1.1.3 研究目的与意义 | 第14页 |
| 1.2 单轨运输车国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 研究内容 | 第19页 |
| 1.4 研究技术路线 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-22页 |
| 第二章 山地橘园单轨运输车概述 | 第22-26页 |
| 2.1 总体概况 | 第22页 |
| 2.2 电驱动牵引车 | 第22-24页 |
| 2.2.1 控制系统 | 第23页 |
| 2.2.2 驱动装置 | 第23-24页 |
| 2.2.3 制动装置 | 第24页 |
| 2.3 运输机主要技术参数 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 避障与定位系统的总体方案设计 | 第26-30页 |
| 3.1 需求分析 | 第26-27页 |
| 3.1.1 单轨运输车安全现状 | 第26页 |
| 3.1.2 单轨运输车安全需求分析 | 第26页 |
| 3.1.3 单轨运输车工作现状 | 第26-27页 |
| 3.1.4 单轨运输车工作效率需求分析 | 第27页 |
| 3.2 总体方案设计 | 第27-29页 |
| 3.2.1 电源电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 通信接口电路设计 | 第29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 避障系统设计 | 第30-38页 |
| 4.1 方案设计 | 第30-32页 |
| 4.1.1 避障方式的选择 | 第30页 |
| 4.1.2 方案设计 | 第30-31页 |
| 4.1.3 超声波的测距原理 | 第31-32页 |
| 4.2 硬件设计 | 第32-34页 |
| 4.2.1 超声波发射电路 | 第32-33页 |
| 4.2.2 超声波接收电路 | 第33-34页 |
| 4.2.3 按键模块电路 | 第34页 |
| 4.3 软件设计 | 第34-37页 |
| 4.3.1 软件主程序设计 | 第34-35页 |
| 4.3.2 超声波测距程序设计 | 第35-36页 |
| 4.3.3 障碍物检测程序设计 | 第36-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 定位系统设计 | 第38-48页 |
| 5.1 方案设计 | 第38-39页 |
| 5.1.1 定位方式选择 | 第38页 |
| 5.1.2 方案设计 | 第38-39页 |
| 5.1.3 RFID定位技术原理 | 第39页 |
| 5.2 硬件选型与设计 | 第39-42页 |
| 5.2.1 电子标签选型 | 第39-40页 |
| 5.2.2 电子标签的放置设计 | 第40-41页 |
| 5.2.3 读写器硬件结构设计 | 第41-42页 |
| 5.2.4 读写器安装设计 | 第42页 |
| 5.3 软件设计 | 第42-47页 |
| 5.3.1 RFID定位主程序设计 | 第42-43页 |
| 5.3.2 标签信息与在轨位置间映射关系及其存储结构 | 第43-44页 |
| 5.3.3 标签信息匹配算法 | 第44-46页 |
| 5.3.4 读取标签程序设计 | 第46-47页 |
| 5.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 避障与定位系统的性能测试试验 | 第48-58页 |
| 6.1 试验场地及设备 | 第48页 |
| 6.2 避障性能测试试验 | 第48-52页 |
| 6.2.1 试验方法 | 第48-49页 |
| 6.2.2 试验结果与分析 | 第49-52页 |
| 6.3 定位性能测试试验 | 第52-56页 |
| 6.3.1 运输车行进速度对标签读取结果的影响 | 第52-55页 |
| 6.3.2 系统实际工作效果测试 | 第55-56页 |
| 6.4 避障与定位整机性能测试试验 | 第56页 |
| 6.4.1 试验方法 | 第56页 |
| 6.4.2 试验结果与分析 | 第56页 |
| 6.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第七章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 结论 | 第58页 |
| 7.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录： 研究生期间获得的成果 | 第66页 |