| 摘要 | 第12-14页 |
| ABSTRACT | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 引言 | 第17页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第17-21页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第21页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第21页 |
| 1.3.3 拟解决关键问题 | 第21-22页 |
| 1.4 论文结构 | 第22-24页 |
| 2 研究综述 | 第24-44页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 室内建图 | 第24-29页 |
| 2.2.1 基于建筑平面图的室内建图方法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于激光点云的室内建图方法 | 第26-27页 |
| 2.2.3 基于智能手机的室内建图方法 | 第27-29页 |
| 2.3 室内定位 | 第29-39页 |
| 2.3.1 基于Wi-Fi的室内定位方法 | 第30-33页 |
| 2.3.2 基于手机惯性传感器的室内定位方法 | 第33-37页 |
| 2.3.2.1 步数检测 | 第34-35页 |
| 2.3.2.2 步长估计 | 第35-36页 |
| 2.3.2.3 航向角估计 | 第36-37页 |
| 2.3.3 基于地图辅助的室内定位方法 | 第37-39页 |
| 2.4 行人导航 | 第39-42页 |
| 2.4.1 地标显著理论 | 第40-41页 |
| 2.4.2 路径选择与引导方法 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 3 视觉信息辅助的室内导航图构建 | 第44-70页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 系统概述 | 第45-46页 |
| 3.3 基于视觉的室内空间结构识别 | 第46-54页 |
| 3.3.1 特征提取 | 第47-50页 |
| 3.3.2 室内结构类型识别 | 第50-54页 |
| 3.4 视觉信息辅助室内导航图构建 | 第54-63页 |
| 3.4.1 基于SFM方法的轨迹恢复 | 第55-60页 |
| 3.4.2 地标语义特征提取 | 第60-62页 |
| 3.4.3 室内导航图构建 | 第62-63页 |
| 3.5 实验与分析 | 第63-69页 |
| 3.5.1 实验设置 | 第63-64页 |
| 3.5.2 运动轨迹恢复 | 第64-65页 |
| 3.5.3 室内结构识别 | 第65-67页 |
| 3.5.4 建图结果与分析 | 第67-69页 |
| 3.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 4 基于众包轨迹指纹标注的室内定位 | 第70-94页 |
| 4.1 引言 | 第70-71页 |
| 4.2 方法概述 | 第71-73页 |
| 4.3 室内参考点与轨迹采样点的相似度评价 | 第73-76页 |
| 4.4 基于众包轨迹的指纹地图构建 | 第76-85页 |
| 4.4.1 众包轨迹位置估计 | 第76-81页 |
| 4.4.2 Wi-Fi指纹地图构建 | 第81-83页 |
| 4.4.3 指纹匹配室内定位 | 第83-85页 |
| 4.5 实验及结果分析 | 第85-93页 |
| 4.5.1 轨迹位置估计 | 第85-88页 |
| 4.5.2 指纹地图构建及定位精度评价 | 第88-90页 |
| 4.5.3 与现有方法比较 | 第90-93页 |
| 4.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 5 结合地标可视性与空间结构特征的室内路径导航方法 | 第94-118页 |
| 5.1 引言 | 第94-95页 |
| 5.2 顾及地标可视性的导航路径优化算法 | 第95-102页 |
| 5.2.1 室内路网拓扑构建 | 第96-98页 |
| 5.2.2 室内地标的可视性拓扑构建 | 第98页 |
| 5.2.3 导航路径优化算法 | 第98-102页 |
| 5.2.3.1 路径的地标利用率 | 第99页 |
| 5.2.3.2 基于蚁群算法的多目标路径优化 | 第99-102页 |
| 5.3 基于室内结构地标序列的路径确认方法 | 第102-107页 |
| 5.3.1 室内结构类型序列 | 第103页 |
| 5.3.2 地标图模型 | 第103-104页 |
| 5.3.3 隐马尔科夫模型及改进算法 | 第104-107页 |
| 5.4 实验与分析 | 第107-117页 |
| 5.4.1 路径优化算法性能评价 | 第107-109页 |
| 5.4.2 基于结构地标序列的路径确认方法性能评价 | 第109-117页 |
| 5.4.2.1 在线定位性能评价 | 第111-115页 |
| 5.4.2.2 离线定位性能评价 | 第115-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 6 结论与展望 | 第118-121页 |
| 6.1 论文总结 | 第118-119页 |
| 6.2 主要创新点 | 第119-120页 |
| 6.3 研究展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-135页 |
| 攻博期间发表的科研成果目录 | 第135-136页 |
| 攻博期间参与的科研项目 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137页 |