| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第12-17页 |
| 1.2.1 无人机的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无人机导引技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 无人机姿态控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容和结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 无人机运动模型建立与分析 | 第18-28页 |
| 2.1 常用坐标系建立 | 第18-19页 |
| 2.1.1 假设条件 | 第18页 |
| 2.1.2 坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2 飞机运动参数 | 第19-20页 |
| 2.2.1 姿态角 | 第19页 |
| 2.2.2 航迹角 | 第19-20页 |
| 2.2.3 气流角 | 第20页 |
| 2.2.4 机体坐标轴系的角速度分量 | 第20页 |
| 2.3 常用坐标系间的转换 | 第20-22页 |
| 2.3.1 机体坐标轴系与气流坐标轴系 | 第20-21页 |
| 2.3.2 地面坐标轴系与机体坐标轴系 | 第21-22页 |
| 2.3.3 地面坐标轴系与气流坐标轴系 | 第22页 |
| 2.3.4 地面坐标轴系与航迹坐标轴系 | 第22页 |
| 2.3.5 航迹坐标轴系与气流坐标轴系 | 第22页 |
| 2.4 飞行器运动数学模型建立 | 第22-27页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第23-26页 |
| 2.4.2 运动学方程 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于比例导引的无人机导引算法设计 | 第28-50页 |
| 3.1 基于有效攻击范围的比例导引算法 | 第28-36页 |
| 3.1.1 广义比例导引 | 第28-30页 |
| 3.1.2 有效攻击范围 | 第30-32页 |
| 3.1.3 敛散性分析 | 第32-33页 |
| 3.1.4 比例导引参数优化 | 第33-36页 |
| 3.2 模糊控制器设计 | 第36-43页 |
| 3.2.1 模糊控制概念 | 第36-40页 |
| 3.2.2 导引控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.3 仿真对比分析 | 第43-48页 |
| 3.3.1 仿真验证 | 第43-47页 |
| 3.3.2 对比分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于Backstepping法的无人机姿态控制 | 第50-64页 |
| 4.1 Backstepping法 | 第50-56页 |
| 4.1.1 Backstepping法控制思想 | 第51-53页 |
| 4.1.2 基于Backstepping法非线性系统控制 | 第53-56页 |
| 4.2 建立无人机姿态系统模型 | 第56-58页 |
| 4.3 无人机姿态系统的控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.4 仿真验证分析 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |