伺服系统在线传动间隙辨识及其负面效应抑制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 本文的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 间隙辨识的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 间隙补偿的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 间隙的数学模型及系统建模 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 间隙模型 | 第15-19页 |
| 2.2.1 间隙的迟滞模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 间隙的弹性-死区模型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 间隙的冲撞模型 | 第17-18页 |
| 2.2.4 间隙的近似死区模型 | 第18-19页 |
| 2.2.5 间隙模型选择 | 第19页 |
| 2.3 间隙系统仿真建模 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 间隙辨识补偿的硬件与软件平台 | 第21-31页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 永磁电机矢量控制的数学模型 | 第21-25页 |
| 3.2.1 永磁同步电机的基本方程 | 第21-22页 |
| 3.2.2 CLARK 坐标变换 | 第22-23页 |
| 3.2.3 PARK 坐标变换 | 第23页 |
| 3.2.4 变换后的 PMSM 电机 | 第23-25页 |
| 3.3 矢量控制 | 第25-28页 |
| 3.3.1 矢量控制基本原理 | 第25-26页 |
| 3.3.2 空间矢量脉宽调制 | 第26-28页 |
| 3.4 间隙实验平台 | 第28-30页 |
| 3.4.1 实验平台组件 | 第28-30页 |
| 3.4.2 间隙实现方法 | 第30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 间隙的幅值辨识策略 | 第31-42页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 间隙的幅值辨识策略 | 第31-37页 |
| 4.2.1 基于给定较小转矩脉冲的辨识方法 | 第31-33页 |
| 4.2.2 基于递增转矩脉冲的辨识方法 | 第33-35页 |
| 4.2.3 基于准静态的辨识方法 | 第35-36页 |
| 4.2.4 基于速度差积分的辨识方法 | 第36-37页 |
| 4.3 间隙幅值的辨识策略比较 | 第37-38页 |
| 4.4 基于速度差积分的间隙辨识实验 | 第38-41页 |
| 4.4.1 速度信号选择 | 第38-40页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 间隙的补偿策略 | 第42-64页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 间隙的静误差补偿策略 | 第42-43页 |
| 5.3 间隙的反向冲撞补偿策略 | 第43-54页 |
| 5.3.1 啮合分离时的补偿策略 | 第45-48页 |
| 5.3.2 非啮合分离时的补偿策略 | 第48-52页 |
| 5.3.3 反向冲击的综合补偿实验 | 第52-54页 |
| 5.4 速度环的振动补偿策略 | 第54-58页 |
| 5.4.1 带间隙的齿轮模型 | 第54-56页 |
| 5.4.2 使用转矩观测器的补偿策略 | 第56-58页 |
| 5.5 位置环的极限环补偿策略 | 第58-62页 |
| 5.5.1 伺服系统位置环的化简 | 第58-59页 |
| 5.5.2 位置环的补偿原理 | 第59-60页 |
| 5.5.3 位置环的极限环补偿 | 第60-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
