鱼眼镜头的水下双目视觉定位系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 鱼眼双目立体视觉概述 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 双目视觉基本模型 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 摄像机成像数学模型 | 第14-22页 |
| 2.2.1 普通相机的成像模型 | 第14-18页 |
| 2.2.2 鱼眼摄像机的成像模型 | 第18-22页 |
| 2.3 鱼眼双目立体视觉定位模型 | 第22-27页 |
| 2.3.1 小孔成像基本定位模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 自由光轴定位模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 鱼眼视觉成像定位模型 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 水下双目摄像机系统标定 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 普通摄像机基本标定方法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 Tsai两步标定法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 直接线性变换法 | 第30-31页 |
| 3.3 鱼眼摄像机的基本标定方法 | 第31-35页 |
| 3.3.1 基于模板的标定方法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于几何不变量的标定方法 | 第33-35页 |
| 3.4 摄像机在水下的处理方法 | 第35-39页 |
| 3.4.1 水下光程法 | 第35-37页 |
| 3.4.2 水下图像转换法 | 第37-39页 |
| 3.4.3 径向畸变折射补偿法 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 鱼眼镜头的水下双目视觉定位系统研究 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 鱼眼镜头水下折射模型分析与建立 | 第40-45页 |
| 4.2.1 水下折射模型 | 第41-42页 |
| 4.2.2 鱼眼镜头成像模型 | 第42-45页 |
| 4.3 鱼眼镜头水下折射反投影模型建立 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 实验分析 | 第48-53页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 实验硬件平台 | 第48-49页 |
| 5.3 水下双目立体定位实验 | 第49-52页 |
| 5.3.1 系统参数标定 | 第49-50页 |
| 5.3.2 目标物定位 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |
