| 摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第8页 |
| 1.2 PID参数自整定技术的研究概况 | 第8-15页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 PID参数自整定技术的分类 | 第9-12页 |
| 1.2.3 国内外采用的PID参数自整定技术简介 | 第12-15页 |
| 1.3 课题研究的内容与完成的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 MAX1000+plus分散控制系统 | 第16-21页 |
| 2.1 MAX1000+plus分散控制系统基本结构 | 第16页 |
| 2.2 MAX1000+plus分散控制系统软件 | 第16-18页 |
| 2.2.1 SoftwareBackplanesuite(SBP软件背板) | 第17-18页 |
| 2.2.2 maxTOOLS4E(DPU4E组态工具软件) | 第18页 |
| 2.2.3 maxVUE(图形界面工具软件) | 第18页 |
| 2.2.4 maxSTORIAN(历史数据处理软件模块) | 第18页 |
| 2.3 MAX1000+plus控制算法模块 | 第18-21页 |
| 3 被控对象数学模型的建立 | 第21-29页 |
| 3.1 被控对象静态特性的获取 | 第21页 |
| 3.2 被控对象动态特性的获取 | 第21-29页 |
| 3.2.1 过渡过程响应法 | 第21-26页 |
| 3.2.2 频域响应法 | 第26-29页 |
| 4 PID参数自整定算法 | 第29-46页 |
| 4.1 控制系统的性能指标 | 第29-32页 |
| 4.1.1 与抑制扰动有关的性能指标 | 第29-30页 |
| 4.1.2 与跟踪设定值有关的性能指际 | 第30-31页 |
| 4.1.3 控制器的鲁棒性能指标 | 第31-32页 |
| 4.2 PID参数的确定 | 第32-41页 |
| 4.2.1 配置系统闭环主导极点的基本思想 | 第32-33页 |
| 4.2.2 配置系统闭环主导极点的基本原理 | 第33-35页 |
| 4.2.3 关于阻尼比ζ及无阻尼自然振荡频率ω_0的选择 | 第35-36页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第36-41页 |
| 4.2.5 关于微分作用的使用 | 第41页 |
| 4.3 串级控制系统的参数自整定 | 第41-42页 |
| 4.4 前馈控制系统的参数自整定 | 第42-46页 |
| 4.4.1 前馈控制系统的基本原理 | 第42-43页 |
| 4.4.2 前馈控制系统的自适应整定 | 第43-46页 |
| 5 PID参数自整定软件包的开发 | 第46-55页 |
| 5.1 控制仿真平台的建立 | 第46-51页 |
| 5.1.1 MATLAB软件 | 第46-47页 |
| 5.1.2 利用SIMULINK的扩展功能S-FUNCTION实现与虚拟DPU的连接 | 第47-50页 |
| 5.1.3 关于步长与执行速率匹配问题的说明 | 第50-51页 |
| 5.2 PID参数自整定软件包的开发 | 第51-55页 |
| 5.2.1 PID参数自整定软件包的人机界面 | 第51-53页 |
| 5.2.2 PID参数自整定软件包的自整定算法的实现 | 第53-55页 |
| 6 结论 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
