基于ADAMS和SIMULINK的多轴电动车建模与操纵稳定性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及选题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 多轴重型车发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 电驱动车辆稳定性控制发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究思路及主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 四轴轮毂电机驱动车辆仿真模型 | 第16-30页 |
| 2.1 虚拟样机技术概述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 虚拟样机基本概论 | 第16-17页 |
| 2.1.2 虚拟样机技术的技术应用 | 第17页 |
| 2.1.3 Adams 软件介绍 | 第17-18页 |
| 2.1.4 建模求解流程 | 第18-19页 |
| 2.2 多轴车动力学模型搭建 | 第19-24页 |
| 2.2.1 整车工作条件 | 第19-20页 |
| 2.2.2 前两轴转向系模型 | 第20页 |
| 2.2.3 驱动电机物理模型 | 第20-21页 |
| 2.2.4 悬架系统模型 | 第21-22页 |
| 2.2.5 轮胎模型 | 第22页 |
| 2.2.6 车架及驾驶室模型 | 第22-23页 |
| 2.2.7 路面文件的编写 | 第23页 |
| 2.2.8 驱动控制文件.dcf 的编写 | 第23-24页 |
| 2.3 建模中常见问题分析 | 第24页 |
| 2.4 模型仿真验证 | 第24-29页 |
| 2.4.1 高附着路面转向阶跃输入仿真 | 第25-27页 |
| 2.4.2 低附着路面转向盘正弦输入仿真 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 多轴电驱动转向和稳定控制策略制定 | 第30-42页 |
| 3.1 驾驶员需求模块 | 第31-32页 |
| 3.2 多轴车参考模型 | 第32-35页 |
| 3.3 驱动力矩的计算 | 第35-36页 |
| 3.4 基于模糊控制算法的横摆力矩计算 | 第36-41页 |
| 3.4.1 横摆力矩算法简介 | 第36-37页 |
| 3.4.2 模糊控制流程 | 第37页 |
| 3.4.3 隶属度函数选取 | 第37-39页 |
| 3.4.4 模糊规则制定 | 第39-40页 |
| 3.4.5 反模糊化方法 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 驱动转矩控制分配算法 | 第42-52页 |
| 4.1 转矩分配算法简介 | 第42页 |
| 4.2 转矩优化分配算法 | 第42-47页 |
| 4.2.1 优化分配目标 | 第43-44页 |
| 4.2.2 优化分配限制边界 | 第44-45页 |
| 4.2.3 优化分配求解算法 | 第45-46页 |
| 4.2.4 轴载比例分配 | 第46-47页 |
| 4.3 权重系数取值的调整 | 第47-49页 |
| 4.4 轮毂电机模块 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-52页 |
| 第5章 多轴独立电驱动车辆操纵稳定性仿真分析 | 第52-72页 |
| 5.1 联合仿真控制平台搭建 | 第52-56页 |
| 5.1.1 联合仿真设置 | 第53-55页 |
| 5.1.2 整车稳定性控制系统结构 | 第55-56页 |
| 5.2 运动控制器—模糊控制算法仿真验证 | 第56-66页 |
| 5.3 稳定控制器—转矩分配算法仿真验证 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
