| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 被动式电液力加载装置 | 第9-11页 |
| 1.2.1 基于位置的被动式电液力加载原理 | 第9-10页 |
| 1.2.2 被动式力加载装置加载精度的评价指标 | 第10-11页 |
| 1.2.3 目前被动式力加载装置存在的主要问题 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 结构补偿 | 第11-13页 |
| 1.3.2 控制补偿 | 第13-15页 |
| 1.4 本课题主要的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 被动式电液力加载装置方案设计 | 第16-23页 |
| 2.1 基本物理模型 | 第16-17页 |
| 2.2 多余力分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 多余力问题产生分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 影响多余力的因素 | 第19页 |
| 2.3 抑制多余力的方法及消除多余力的补偿装置设置 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 数学模型的建立及参数的确定 | 第23-35页 |
| 3.1 伺服阀的选择 | 第23-24页 |
| 3.2 液压油与液压缸 | 第24-25页 |
| 3.2.1 液压油及油源选择 | 第24-25页 |
| 3.2.2 液压缸 | 第25页 |
| 3.3 承载装置即电液位置系统 | 第25-30页 |
| 3.3.1 电液位置控制系统系统运动方程 | 第26-28页 |
| 3.3.2 电液位置控制系统负载力方程 | 第28页 |
| 3.3.3 电液位置系统阀控缸方块图和传递函数 | 第28-29页 |
| 3.3.4 系统中位移传感器的设置 | 第29-30页 |
| 3.4 力加载系统 | 第30-34页 |
| 3.4.1 力加载系统运动方程 | 第30-32页 |
| 3.4.2 力加载系统负载力方程 | 第32页 |
| 3.4.3 力加载系统阀控缸方块图和传递函数 | 第32-34页 |
| 3.5 本章总结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于SIMULINK的系统仿真研究 | 第35-44页 |
| 4.1 SIMULINK仿真软件简介以及模型的搭建 | 第35-37页 |
| 4.2 PID控制原理 | 第37-38页 |
| 4.3 系统仿真分析 | 第38-42页 |
| 4.5 本章小节 | 第42-44页 |
| 第5章 控制策略的优化 | 第44-57页 |
| 5.1 位置系统的模糊PID控制 | 第44-48页 |
| 5.1.1 模糊PID技术特点 | 第44页 |
| 5.1.2 位置控制系统的模糊PID控制器设计 | 第44-47页 |
| 5.1.3 位置控制系统模糊PID与传统PID仿真结果对比 | 第47-48页 |
| 5.2 力加载系统的神经网络控制 | 第48-56页 |
| 5.2.1 神经网络PID控制算法简介 | 第48-49页 |
| 5.2.2 BP神经网络PID控制器的设计 | 第49-51页 |
| 5.2.3 BP网络的缺陷及改进 | 第51-52页 |
| 5.2.4 利用遗传算法优化BP神经网络的初始权值 | 第52-54页 |
| 5.2.5 仿真结果分析 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第57页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第65页 |
