| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 潜水器发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3 潜水器操纵性能研究 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 潜水器的空间运动方程 | 第14-24页 |
| 2.1 潜水器运动坐标系 | 第14-16页 |
| 2.1.1 潜水器空间运动的表示 | 第14-15页 |
| 2.1.2 固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第15-16页 |
| 2.2 潜水器的空间运动方程 | 第16-22页 |
| 2.2.1 潜水器的受力 | 第16-19页 |
| 2.2.2 潜水器六自由度运动方程 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 潜水器水动力系数计算 | 第24-36页 |
| 3.1 FLUENT软件数值求解原理 | 第24-26页 |
| 3.1.1 时均化的Navier-Stokes方程 | 第24页 |
| 3.1.2 有限体积法的区域离散 | 第24页 |
| 3.1.3 湍流数学模型 | 第24-26页 |
| 3.1.4 壁面函数法的基本思想 | 第26页 |
| 3.2 FLUENT软件数值计算条件 | 第26-28页 |
| 3.2.1 计算对象 | 第26页 |
| 3.2.2 建立控制域 | 第26-27页 |
| 3.2.3 划分网格 | 第27-28页 |
| 3.2.4 边界条件的设定 | 第28页 |
| 3.3 FLUENT数值模拟 | 第28-35页 |
| 3.3.1 数值模拟直航 | 第29页 |
| 3.3.2 数值模拟斜航 | 第29-30页 |
| 3.3.3 数值模拟纯升沉 | 第30-32页 |
| 3.3.4 数值模拟纯横荡 | 第32-33页 |
| 3.3.5 数值模拟纯俯仰 | 第33-34页 |
| 3.3.6 数值模拟纯摇首 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 潜水器模型的水动力试验 | 第36-56页 |
| 4.1 模型的直航试验 | 第36-37页 |
| 4.1.1 概述原理 | 第36-37页 |
| 4.1.2 结果比较与分析 | 第37页 |
| 4.2 模型的斜航试验 | 第37-41页 |
| 4.2.1 概述原理 | 第37-38页 |
| 4.2.2 实验数据 | 第38-41页 |
| 4.2.3 结果比较与分析 | 第41页 |
| 4.3 模型的升沉试验 | 第41-44页 |
| 4.3.1 概述原理 | 第41-43页 |
| 4.3.2 实验数据 | 第43-44页 |
| 4.3.3 结果比较与分析 | 第44页 |
| 4.4 模型的横荡试验 | 第44-47页 |
| 4.4.1 概述原理 | 第44-45页 |
| 4.4.2 实验数据 | 第45-46页 |
| 4.4.3 结果比较与分析 | 第46-47页 |
| 4.5 模型的俯仰试验 | 第47-50页 |
| 4.5.1 概述原理 | 第47-48页 |
| 4.5.2 实验数据 | 第48-49页 |
| 4.5.3 结果分析 | 第49-50页 |
| 4.6 模型的摇首试验 | 第50-51页 |
| 4.6.1 概述原理 | 第50页 |
| 4.6.2 实验数据 | 第50-51页 |
| 4.6.3 结果分析 | 第51页 |
| 4.7 若干非线性水动力系数的推算 | 第51-55页 |
| 4.7.1 若干耦合系数的近似关系式 | 第52页 |
| 4.7.2 其它若干非线性耦合系数的推算 | 第52-53页 |
| 4.7.3 惯性类水动力系数计算 | 第53-54页 |
| 4.7.4 水动力系数汇总 | 第54-55页 |
| 4.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 潜水器操纵性能分析与运动仿真 | 第56-68页 |
| 5.1 潜水器操纵性能分析 | 第56-58页 |
| 5.1.1 潜水器垂直面运动的稳定性分析 | 第57-58页 |
| 5.1.2 潜水器水平面运动的稳定性分析 | 第58页 |
| 5.2 潜水器运动仿真分析 | 第58-66页 |
| 5.2.1 水平面纵向运动仿真 | 第59页 |
| 5.2.2 垂直面上浮下潜运动仿真 | 第59-60页 |
| 5.2.3 水平面的回转运动仿真 | 第60-61页 |
| 5.2.4 水平面Z形运动仿真 | 第61-62页 |
| 5.2.5 垂直面梯形操舵运动仿真 | 第62-63页 |
| 5.2.6 空间定常螺旋下潜运动仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成功 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |