| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景介绍及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 控制系统的国内外研究与应用现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 抓斗防摇控制系统的分析 | 第12-27页 |
| 2.1 总体结构概况 | 第12-15页 |
| 2.2 抓斗小车运动学力学分析 | 第15-21页 |
| 2.3 抓斗摇摆的主要控制目标 | 第21-22页 |
| 2.4 抓斗偏摆角求解方法 | 第22-24页 |
| 2.5 小车抓斗防摇的方法 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 抓斗防摇控制系统的硬件设计 | 第27-36页 |
| 3.1 Profibus通讯网络 | 第28-29页 |
| 3.2 卸船机控制系统中的变频器 | 第29-32页 |
| 3.3 卸船机控制系统中的PLC和编码器 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 抓斗防摇控制系统的软件设计与实现 | 第36-43页 |
| 4.1 PLC程序设计结构 | 第36-37页 |
| 4.2 程序控制框图 | 第37-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 基于 WinCC flexible 的上位机监控系统设计 | 第43-54页 |
| 5.1 SIMATIC WinCC flexible 介绍 | 第43-44页 |
| 5.2 本机控制系统的组态设计 | 第44-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录 | 第58-65页 |