基于DSP的交流伺服系统及其算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 交流伺服系统国内外发展现状及趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 交流伺服系统的发展及现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 交流伺服系统的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第13-15页 |
| 2 永磁同步电机矢量控制及空间矢量脉宽调制技术 | 第15-31页 |
| 2.1 永磁同步电机物理结构 | 第15页 |
| 2.2 永磁同步电动机的数学模型 | 第15-24页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第15-20页 |
| 2.2.2 建立永磁同步电机的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.3 永磁同步电动机的矢量控制 | 第24-25页 |
| 2.3.1 矢量控制原理 | 第24页 |
| 2.3.2 d轴电流为零控制原理 | 第24-25页 |
| 2.4 空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术 | 第25-30页 |
| 2.4.1 PWM控制 | 第25页 |
| 2.4.2 SVPMW原理 | 第25-28页 |
| 2.4.3 SVPMW策略实现 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 模糊滑模控制与系统的仿真分析 | 第31-61页 |
| 3.1 系统设计方案 | 第31-33页 |
| 3.2 内环(调速系统)仿真分析 | 第33-40页 |
| 3.3 滑模变结构控制理论及位置环仿真分析 | 第40-60页 |
| 3.3.1 滑动模态定义及数学表达式 | 第40-41页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制问题的数学描述 | 第41-43页 |
| 3.3.3 滑模变结构控制的设计内容 | 第43-44页 |
| 3.3.3.1 设计切换函数 | 第43页 |
| 3.3.3.2 变结构控制律的求取 | 第43-44页 |
| 3.3.4 滑模变结构控制的振动问题 | 第44-45页 |
| 3.3.5 伺服系统位置控制器设计 | 第45-48页 |
| 3.3.6 位置环仿真分析 | 第48-54页 |
| 3.3.7 模糊滑模控制策略的实际验证 | 第54-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 伺服系统硬件电路设计 | 第61-70页 |
| 4.1 系统硬件总体结构 | 第61页 |
| 4.2 主电路 | 第61-62页 |
| 4.3 逆变电路的驱动电路 | 第62-64页 |
| 4.4 电流检测电路 | 第64-65页 |
| 4.5 直流母线电压检测电路 | 第65-66页 |
| 4.6 保护电路 | 第66页 |
| 4.7 串口通信电路 | 第66-68页 |
| 4.8 伺服系统微控制器 | 第68-69页 |
| 4.9 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 伺服系统软件设计 | 第70-77页 |
| 5.1 开发环境介绍 | 第70页 |
| 5.2 DSP中Q格式应用 | 第70-71页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第71-76页 |
| 5.3.1 主程序 | 第71-72页 |
| 5.3.2 中断程序 | 第72-73页 |
| 5.3.3 下溢中断几个重要的子程序 | 第73-76页 |
| 5.3.3.1 SVPWM生成子程序 | 第73-75页 |
| 5.3.3.2 电流采样子程序 | 第75页 |
| 5.3.3.3 坐标变换及位置控制器 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 工作总结与展望 | 第77-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录 | 第82页 |
