| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 多旋翼飞行器早期研究发展 | 第8-10页 |
| 1.3 多旋翼飞行器的研究状况 | 第10-11页 |
| 1.4 四旋翼飞行器的关键技术 | 第11-12页 |
| 1.5 本文主要工作 | 第12-14页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动力学模型 | 第14-26页 |
| 2.1 原理分析 | 第14-17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器模型建立 | 第17-24页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第17-19页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器的数学模型 | 第19-24页 |
| 2.3 系统状态方程 | 第24-26页 |
| 第3章 控制算法与控制策略 | 第26-42页 |
| 3.1 PID控制算法 | 第26-29页 |
| 3.1.1 经典PID控制器 | 第27-28页 |
| 3.1.2 数字PID控制器 | 第28-29页 |
| 3.2 模糊PID算法及控制器设计 | 第29-38页 |
| 3.3 控制策略优化 | 第38-42页 |
| 第4章 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第42-50页 |
| 4.1 系统软件结构设计 | 第42-44页 |
| 4.2 系统软件总体流程 | 第44-45页 |
| 4.3 数据采集流程 | 第45-46页 |
| 4.4 加速度计数据采集流程 | 第46-48页 |
| 4.5 控制算法流程 | 第48-50页 |
| 第5章 系统仿真及结果分析 | 第50-64页 |
| 5.1 传递函数计算 | 第50-51页 |
| 5.2 姿态角仿真 | 第51-54页 |
| 5.3 姿态角扰动仿真 | 第54-56页 |
| 5.4 模糊PID控制仿真 | 第56-59页 |
| 5.5 Sim Mechanics仿真 | 第59-64页 |
| 5.5.1 Sim Mechanics物理建模 | 第59-60页 |
| 5.5.2 Sim Mechanicslink导入模型 | 第60-61页 |
| 5.5.3 PID参数自主生成 | 第61-62页 |
| 5.5.4 四旋翼Sim Mechanics仿真 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |