| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 电动舵机研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 行星滚柱丝杠研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 电动舵机控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 电动舵机综合简述 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 电动舵机传动机构设计及性能分析 | 第18-40页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于优化综合法的电动舵机传动机构参数设计 | 第18-22页 |
| 2.3 电动舵机传动系统传动比计算 | 第22-23页 |
| 2.4 动态负载条件下的传动机构受力状态分析 | 第23-26页 |
| 2.5 电动舵机传动机构摆动力与摆动力矩计算 | 第26-30页 |
| 2.6 行星滚柱丝杠动力学分析 | 第30-39页 |
| 2.6.1 滚柱与丝杠的速度与加速度计算 | 第32-33页 |
| 2.6.2 丝杠与滚柱之间滑动速度计算 | 第33-34页 |
| 2.6.3 丝杠与滚柱之间滑动摩擦力计算 | 第34-35页 |
| 2.6.4 行星滚柱丝杠各零部件动能计算 | 第35-36页 |
| 2.6.5 行星滚柱丝杠广义力计算 | 第36-37页 |
| 2.6.6 拉格朗日法建立动力学微分方程 | 第37-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 行星滚柱丝杠式电动舵机弹性动力学建模 | 第40-57页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 电动舵机运动学分析 | 第40-41页 |
| 3.3 电动舵机系统“旋转-直线”部分动力学建模 | 第41-45页 |
| 3.3.1“旋转-直线”部分动力学建模 | 第41-43页 |
| 3.3.2 丝杠轴向刚度与扭转刚度计算 | 第43-44页 |
| 3.3.3 行星滚柱丝杠组合体轴向刚度仿真计算 | 第44页 |
| 3.3.4 预紧圆锥滚子轴承的轴向刚度计算 | 第44-45页 |
| 3.4 电动舵机系统“直线-旋转”部分动力学建模 | 第45-56页 |
| 3.4.1 梁单元广义坐标及形函数 | 第45-47页 |
| 3.4.2 梁单元运动微分方程 | 第47-53页 |
| 3.4.3 电动舵机系统“直线-旋转”部分系统微分方程 | 第53-54页 |
| 3.4.4 电动舵机系统直线-旋转部分刚度特性求解 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 行星滚柱丝杠式电动舵机动态特性分析 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 行星滚柱丝杠动态特性分析 | 第57-64页 |
| 4.2.1 行星滚柱丝杠模态分析 | 第57-61页 |
| 4.2.2 行星滚柱丝杠谐响应分析 | 第61-64页 |
| 4.3 电动舵机传动机构动态特性分析 | 第64-66页 |
| 4.3.1 电动舵机传动机构模态分析 | 第64-65页 |
| 4.3.2 电动舵机传动机构谐响应分析 | 第65-66页 |
| 4.4 考虑间隙影响的电动舵机动力学仿真分析 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 行星滚柱丝杠式电动舵机自适应控制方法研究 | 第71-82页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 行星滚柱丝杠式电动舵机传递函数模型 | 第71-72页 |
| 5.3 行星滚柱丝杠式电动舵机控制算法 | 第72-75页 |
| 5.3.1 电动舵机MRAC控制算法 | 第73-75页 |
| 5.3.2 电动舵机PI控制算法 | 第75页 |
| 5.4 行星滚柱丝杠式电动舵机控制算法仿真 | 第75-77页 |
| 5.5 行星滚柱丝杠式电动舵机控制算法验证实验 | 第77-81页 |
| 5.5.1 行星滚柱丝杠式电动舵机试验台方案 | 第77-79页 |
| 5.5.2 行星滚柱丝杠式电动舵机位置跟踪实验 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88页 |