| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 少自由度并联机器人的发展与应用 | 第12-20页 |
| 1.2.1 少自由度并联机构结构特点与发展 | 第12页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构的应用 | 第12-14页 |
| 1.2.3 运动学分析 | 第14-15页 |
| 1.2.4 多刚体动力学 | 第15-16页 |
| 1.2.5 奇异性 | 第16-17页 |
| 1.2.6 刚度 | 第17-18页 |
| 1.2.7 性能指标与结构优化 | 第18-19页 |
| 1.2.8 控制策略 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 折页式三自由度并联机器人运动学分析 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 运动学分析 | 第22-34页 |
| 2.2.1 结构描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 位姿描述 | 第24-27页 |
| 2.2.4 逆运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.2.5 正运动学关系 | 第32页 |
| 2.2.6 运动学仿真 | 第32-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 折页式三自由度并联机构多刚体动力学建模 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 建模的基本说明 | 第35-36页 |
| 3.3 动平台及负载的广义主动力与广义惯性力 | 第36-37页 |
| 3.4 折页的广义主动力与广义惯性力 | 第37-38页 |
| 3.5 作动器的广义主动力与广义惯性力 | 第38-39页 |
| 3.6 机械系统动力学方程 | 第39页 |
| 3.7 多刚体动力学仿真 | 第39-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 并联机器人性能指标与结构优化 | 第43-73页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 并联机构性能指标 | 第43-48页 |
| 4.2.1 系统雅可比矩阵的特性 | 第44-45页 |
| 4.2.2 可达空间 | 第45-48页 |
| 4.3 并联机构结构参数对中位可达空间边界的影响 | 第48-55页 |
| 4.3.1 结构参数分析与处理 | 第48-50页 |
| 4.3.2 静平台深度、作动器下铰点半径与下折页下铰点半径 | 第50-51页 |
| 4.3.3 上铰点中位高与折页中轴高 | 第51-53页 |
| 4.3.4 下折页下铰点半径与折页中轴半径 | 第53-55页 |
| 4.4 结构参数对优化目标的影响 | 第55-61页 |
| 4.4.1 半径参数对优化目标的影响 | 第55-60页 |
| 4.4.2 高度参数对优化目标的影响 | 第60-61页 |
| 4.5 结构参数优化 | 第61-72页 |
| 4.5.1 性能要求实现 | 第62页 |
| 4.5.2 优化变量 | 第62-63页 |
| 4.5.3 目标函数与优化约束 | 第63-65页 |
| 4.5.4 优化算法 | 第65页 |
| 4.5.5 优化实例与结果分析 | 第65-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 折页式并联机构的固有频率分析 | 第73-84页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 折页式并联机构的液压动力机构 | 第73-77页 |
| 5.2.1 阀控非对称缸的静态特性 | 第73-75页 |
| 5.2.2 阀控非对称缸的负载匹配 | 第75-77页 |
| 5.3 折页式并联机构的固有频率模型 | 第77-83页 |
| 5.3.1 折页式三自由度并联机构的广义质量阵 | 第77-78页 |
| 5.3.2 折页式三自由度并联机构的广义刚度阵 | 第78-79页 |
| 5.3.3 折页式三自由度并联机构的固有频率方程 | 第79-80页 |
| 5.3.4 另取广义速度下的固有频率 | 第80-81页 |
| 5.3.5 折页式三自由度并联机构的固有频率仿真与分析 | 第81-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |