| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-35页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.2 无人机自主定位技术研究现状 | 第17-28页 |
| 1.2.1 基于视觉的无人机自主定位 | 第17-24页 |
| 1.2.2 基于多传感器融合的无人机自主定位 | 第24-27页 |
| 1.2.3 基于绝对地标信息的无人机自主定位 | 第27-28页 |
| 1.3 论文的主要研究内容与组织结构 | 第28-35页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第28-30页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第30-31页 |
| 1.3.3 论文的主要创新点 | 第31-35页 |
| 第二章 低成本微小型自主定位系统框架设计 | 第35-45页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 低成本微小型自主定位系统算法模块设计 | 第35-40页 |
| 2.2.1 自主定位框架关键要素分析 | 第35-37页 |
| 2.2.2 自主定位框架算法模块构建 | 第37-39页 |
| 2.2.3 自主定位框架流程图设计 | 第39-40页 |
| 2.3 基于ROS的自主定位系统软件架构设计 | 第40-43页 |
| 2.3.1 机器人操作系统简介 | 第40-42页 |
| 2.3.2 基于ROS的自主定位系统节点设计 | 第42-43页 |
| 2.3.3 基于ROS的自主定位系统节点消息格式定义 | 第43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 面向自主定位的MEMS传感器精度评估 | 第45-69页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 加速度计精度评估 | 第45-57页 |
| 3.2.1 MEMS加速度计精度评估方法 | 第45-51页 |
| 3.2.2 MEMS加速度计精度评估结果 | 第51-57页 |
| 3.3 陀螺仪精度评估 | 第57-64页 |
| 3.3.1 MEMS陀螺仪精度评估方法 | 第57-60页 |
| 3.3.2 MEMS陀螺仪精度评估结果 | 第60-64页 |
| 3.4 方向角传感器精度评估 | 第64-66页 |
| 3.4.1 方向角传感器精度评估方法 | 第64-65页 |
| 3.4.2 方向角传感器精度评估结果 | 第65-66页 |
| 3.5 压力传感器精度评估 | 第66-67页 |
| 3.5.1 压力传感器精度评估方法 | 第66页 |
| 3.5.2 压力传感器精度评估结果 | 第66-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 无人机多源融合自主定位算法研究 | 第69-91页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 无构图机载自主定位算法 | 第69-73页 |
| 4.2.1 无人机姿态估计算法 | 第70-71页 |
| 4.2.2 无人机平移量估计算法 | 第71-73页 |
| 4.3 基于多传感器融合的机载定位算法 | 第73-77页 |
| 4.3.1 理想状态下的无人机状态估计 | 第73-75页 |
| 4.3.2 无人机误差状态估计 | 第75-77页 |
| 4.4 无人机多源融合自主定位算法仿真验证 | 第77-89页 |
| 4.4.1 实验环境设计与算法参数设置 | 第77-80页 |
| 4.4.2 无构图定位算法精度评估 | 第80-82页 |
| 4.4.3 基于多传感器融合的定位算法精度评估 | 第82-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第五章 基于导航信标的自主定位修正算法研究 | 第91-101页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 基于导航信标的定位修正算法设计 | 第91-96页 |
| 5.2.1 坐标系定义与转换 | 第91-93页 |
| 5.2.2 网络标志信息选取 | 第93页 |
| 5.2.3 基于概率滤波的定位优化算法 | 第93-96页 |
| 5.3 基于导航信标修正的定位算法仿真验证 | 第96-100页 |
| 5.3.1 实验设计与导航信标提取 | 第96页 |
| 5.3.2 无人机矩形运动轨迹下的算法定位精度 | 第96-98页 |
| 5.3.3 无人机圆运动轨迹下的算法定位精度 | 第98-100页 |
| 5.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 无人机低成本微小型自主定位算法飞行实验验证 | 第101-115页 |
| 6.1 引言 | 第101页 |
| 6.2 实验硬件选型与参数设置 | 第101-104页 |
| 6.2.1 硬件选型 | 第101-103页 |
| 6.2.2 实验参数设置 | 第103-104页 |
| 6.3 室内定位实验验证 | 第104-107页 |
| 6.3.1 基于多关节机械臂的室内定位实验 | 第104-105页 |
| 6.3.2 基于AR-Drone的室内定位实验 | 第105-107页 |
| 6.4 光照良好微风环境下的飞行实验验证 | 第107-108页 |
| 6.4.1 飞行实验设计 | 第107页 |
| 6.4.2 实验结果分析 | 第107-108页 |
| 6.5 傍晚弱光照环境下的飞行实验验证 | 第108-112页 |
| 6.5.1 飞行实验设计 | 第108-109页 |
| 6.5.2 实验结果分析 | 第109-112页 |
| 6.6 城市环境下的飞行实验验证 | 第112-114页 |
| 6.6.1 飞行实验设计 | 第112页 |
| 6.6.2 实验结果分析 | 第112-114页 |
| 6.7 本章小结 | 第114-115页 |
| 第七章 总结与展望 | 第115-119页 |
| 7.1 主要研究结论 | 第115-116页 |
| 7.2 研究展望 | 第116-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-135页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第135-136页 |