| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·组合导航定位系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 GPS/DR组合导航定位理论基础 | 第14-25页 |
| ·GPS系统 | 第14-16页 |
| ·GPS系统构成 | 第14-15页 |
| ·GPS系统原理 | 第15-16页 |
| ·DR系统 | 第16-19页 |
| ·DR系统构成 | 第16-17页 |
| ·DR系统原理 | 第17-19页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第19-24页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第19-20页 |
| ·卡尔曼滤波计算方程 | 第20-23页 |
| ·卡尔曼滤波的发展 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 GPS/DR系统运动模型及数学模型的建立 | 第25-34页 |
| ·机动目标运动模型 | 第25-27页 |
| ·"当前"统计模型 | 第27-28页 |
| ·状态系统与量测系统 | 第28-30页 |
| ·状态系统与量测系统的选取 | 第28-30页 |
| ·列写系统方程和观测方程的原则 | 第30页 |
| ·GPS/DR系统数学模型 | 第30-32页 |
| ·GPS/DR组合系统的状态方程 | 第30-32页 |
| ·GPS/DR组合系统的量测方程 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 一种基于GPS导航的强跟踪卡尔曼滤波器(E-SKF) | 第34-48页 |
| ·GPS/DR组合导航系统方程离散化 | 第34-37页 |
| ·GPS/DR组合导航系统状态方程离散化 | 第34-36页 |
| ·GPS/DR组合导航系统量测方程离散化 | 第36-37页 |
| ·强跟踪卡尔曼滤波 | 第37-40页 |
| ·强跟踪卡尔曼滤波器 | 第37-39页 |
| ·计算模型 | 第39-40页 |
| ·一种基于GPS导航系统的(E-SKF)滤波器 | 第40-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-47页 |
| ·GPS系统滤波器精度分析 | 第42-45页 |
| ·信号丢失时滤波信号仿真分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 一种GPS/DR组合导航系统的联邦卡尔曼滤波器 | 第48-67页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波(UKF) | 第48-54页 |
| ·Unscented变换(UT变换) | 第48-50页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波 | 第50-54页 |
| ·一种基于DR导航系统的(UT—SKF)滤波器 | 第54-57页 |
| ·(UT—SKF)滤波器的实现 | 第54-55页 |
| ·(UT—SKF)滤波器的计算流程设计 | 第55-56页 |
| ·(UT—SKF)滤波器的计算模型 | 第56-57页 |
| ·一种GPS/DR组合导航系统联邦卡尔曼滤波器 | 第57-60页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器 | 第57-59页 |
| ·GPS子滤波器设计 | 第59页 |
| ·DR子滤波器设计 | 第59-60页 |
| ·仿真分析 | 第60-65页 |
| ·DR导航系统仿真定位分析 | 第60-61页 |
| ·联邦卡尔曼滤波精度分析 | 第61-63页 |
| ·信号丢失时联邦卡尔曼滤波器信号仿真分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第73页 |