| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外塔机调速系统发展过程及现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外塔机控制系统的发展过程及现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 TC5613A塔机回转变频调速控制技术 | 第15-38页 |
| 2.1 TC5613A塔式起重机简介 | 第15-16页 |
| 2.2 变频调速相关技术 | 第16-20页 |
| 2.2.1 变频器的工作原理 | 第16-18页 |
| 2.2.2 变频器的基本结构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 变频器的控制方式 | 第19-20页 |
| 2.3 空间矢量脉冲宽度调制技术 | 第20-24页 |
| 2.3.1 基本电压空间矢量 | 第20-21页 |
| 2.3.2 电压与磁链空间矢量的关系 | 第21-22页 |
| 2.3.3 SVPWM基本原理 | 第22-24页 |
| 2.4 基于转子磁链定向矢量控制相关技术 | 第24-37页 |
| 2.4.1 矢量控制的基本思路 | 第24-25页 |
| 2.4.2 异步电机在不同坐标系下的数学模型 | 第25-29页 |
| 2.4.3 转子磁场定向矢量控制 | 第29-33页 |
| 2.4.4 无速度传感器矢量控制系统 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 TC5613A型塔机回转变频调速的控制算法与仿真 | 第38-58页 |
| 3.1 TC5613A塔机回转变频调速控制算法 | 第38-40页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第38-39页 |
| 3.1.2 模糊控制 | 第39-40页 |
| 3.2 TC5613A塔机回转驱动变频调速控制框图的设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 基于MRAS转速控制系统框图的设计 | 第40-42页 |
| 3.2.2 基于MRFAS转速控制系统框图的设计 | 第42-44页 |
| 3.3 基于无速度传感器的TC5613A塔机回转控制模型仿真 | 第44-57页 |
| 3.3.1 仿真系统建模 | 第45-51页 |
| 3.3.2 基于MRAS转速辨识系统仿真 | 第51-53页 |
| 3.3.3 基于MRFAS转速辨识系统仿真 | 第53-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 TC5613A塔机回转机构变频调速实验设计 | 第58-68页 |
| 4.1 TC5613A塔机及实验硬件设备的介绍 | 第58-62页 |
| 4.1.1 TC5613A型实验塔机 | 第58-59页 |
| 4.1.2 惯性测量单元（IMU）的应用 | 第59-60页 |
| 4.1.3 霍尔电流传感器的应用 | 第60-61页 |
| 4.1.4 CANoe接口卡（总线测试仪）的应用 | 第61-62页 |
| 4.2 变频器基本参数设计 | 第62-63页 |
| 4.3 TC5613A塔机柔性臂架回转控制技术 | 第63-67页 |
| 4.3.1 基于变频器的大惯量柔性臂架回转控制技术 | 第64-65页 |
| 4.3.2 基于变频器的回转电涡流控制技术 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 TC5613A塔机回转变频调速实验及结果分析 | 第68-73页 |
| 5.1 实验目的 | 第68页 |
| 5.2 实验方法 | 第68页 |
| 5.3 实验过程 | 第68-69页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录（攻读硕士学位期间主要研究成果） | 第78页 |
