| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展与研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 四旋翼控制系统仿真的研究与现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 四旋翼建模和系统辨识 | 第12-14页 |
| 1.3.2 仿真技术的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 四旋翼飞行器非线性模型 | 第18-30页 |
| 2.1 四旋翼动力学模型 | 第18-24页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的结构和控制方式 | 第18-20页 |
| 2.1.2 四旋翼非线性模型 | 第20-24页 |
| 2.2 模型参数的系统辨识 | 第24-28页 |
| 2.2.1 升力系数的系统辨识 | 第25-26页 |
| 2.2.2 机体转动惯量的系统辨识 | 第26-27页 |
| 2.2.3 电机模型的参数辨识 | 第27-28页 |
| 2.2.4 四旋翼模型参数 | 第28页 |
| 2.3 MATLAB/Simulink建模 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 四旋翼实时仿真平台设计 | 第30-41页 |
| 3.1 实时仿真总体规划 | 第30-32页 |
| 3.2 上位机开发环境 | 第32-33页 |
| 3.3 Vx Works实时操作系统 | 第33-35页 |
| 3.3.1 Vx Works系统概述 | 第33-35页 |
| 3.3.2 交叉开发环境 | 第35页 |
| 3.4 Vx Works下的四旋翼模型优化 | 第35-36页 |
| 3.4.1 Vx Works下的四旋翼模型参数校准 | 第35-36页 |
| 3.5 对象模型线性化处理和控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.5.1 四旋翼姿态控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.5.2 四旋翼位置控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 半实物仿真平台搭建 | 第41-57页 |
| 4.1 工控机配置及驱动开发 | 第41-45页 |
| 4.1.1 BSP与设备驱动 | 第41-43页 |
| 4.1.2 BSP移植及自启动配置 | 第43-44页 |
| 4.1.3 串口驱动开发 | 第44-45页 |
| 4.2 仿真计算机程序设计 | 第45-51页 |
| 4.2.1 模块划分和优先级设计 | 第45-47页 |
| 4.2.2 网络通信模块 | 第47-48页 |
| 4.2.3 串口通信模块 | 第48-50页 |
| 4.2.4 Vx Works定时机制 | 第50-51页 |
| 4.3 半实物仿真系统的各模块实现 | 第51-56页 |
| 4.3.1 四旋翼模型的嵌入式代码生成 | 第52-53页 |
| 4.3.2 四旋翼实物平台的控制器实现 | 第53-54页 |
| 4.3.3 上位机程序开发 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 半实物仿真平台测试与应用 | 第57-69页 |
| 5.1 基于向量场的包围控制 | 第57-60页 |
| 5.1.1 导航向量场需要满足的条件 | 第58页 |
| 5.1.2 导航向量场 | 第58-60页 |
| 5.2 MATLAB仿真实验 | 第60-62页 |
| 5.3 Vx Works系统中全数字仿真 | 第62-63页 |
| 5.4 四旋翼实时仿真实验 | 第63-66页 |
| 5.5 四旋翼实际飞行实验 | 第66-67页 |
| 5.6 包围控制仿真结果对比分析 | 第67-68页 |
| 5.7 总结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |