无人机飞控半物理仿真系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容与结构 | 第14-16页 |
| 第二章 无人机半物理仿真相关技术研究 | 第16-26页 |
| 2.1 飞控半物理仿真方法研究 | 第16-18页 |
| 2.1.1 飞控仿真分类 | 第16-17页 |
| 2.1.2 半物理仿真原理研究 | 第17-18页 |
| 2.2 SIMULINK仿真建模研究 | 第18-21页 |
| 2.2.1 Simulink仿真过程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 S-函数工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 基于RTX实时仿真运行环境研究 | 第21-23页 |
| 2.4 分布式仿真技术研究 | 第23-25页 |
| 2.4.1 仿真通信方式分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 反射内存数据传输分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无人机半物理仿真系统需求分析与总体设计 | 第26-36页 |
| 3.1 系统需求分析 | 第26-27页 |
| 3.2 飞控半物理仿真系统总体方案设计 | 第27-29页 |
| 3.2.1 半物理仿真系统结构分析 | 第27页 |
| 3.2.2 半物理仿真总体实现方案设计 | 第27-29页 |
| 3.3 无人机本体模型方案设计 | 第29-31页 |
| 3.4 数据采集模块方案设计 | 第31-32页 |
| 3.5 半物理仿真系统数据接口模型方案设计 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 无人机半物理仿真系统软件设计与实现 | 第36-64页 |
| 4.1 数据采集下位机软件实现 | 第36-47页 |
| 4.1.1 数据处理模块实现 | 第36-38页 |
| 4.1.2 数据处理关键程序模块实现 | 第38-42页 |
| 4.1.3 UDP数据收发模块实现 | 第42-44页 |
| 4.1.4 下位机实时操作系统移植 | 第44-47页 |
| 4.2 无人机本体模型实现 | 第47-50页 |
| 4.2.1 无人机本体建模分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 无人机本体模型实现 | 第49-50页 |
| 4.3 无人机数据接口模型实现 | 第50-60页 |
| 4.3.1 飞行包接口模型实现 | 第51-56页 |
| 4.3.2 飞控协议处理实现 | 第56-58页 |
| 4.3.3 网络接口模型实现 | 第58-60页 |
| 4.4 仿真模型代码实现 | 第60-63页 |
| 4.4.1 模型文件生成 | 第60-61页 |
| 4.4.2 目标代码生成 | 第61页 |
| 4.4.3 MDS仿真控制 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 无人机半物理仿真系统测试 | 第64-74页 |
| 5.1 半物理仿真测试方案设计 | 第64-65页 |
| 5.2 半物理仿真数据接口模型测试 | 第65-68页 |
| 5.2.1 接口模型验证 | 第65页 |
| 5.2.2 接口模型测试结果 | 第65-67页 |
| 5.2.3 半物理仿真系统性能测试 | 第67-68页 |
| 5.3 半物理闭环仿真测试 | 第68-73页 |
| 5.3.1 半物理闭环仿真测试方案 | 第68-70页 |
| 5.3.2 半物理闭环仿真测试结果 | 第70-71页 |
| 5.3.3 半物理飞行视景仿真测试 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结和展望 | 第74-76页 |
| 6.1 工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
