四轮线控转向叉车动力学建模及控制仿真研究
致谢 | 第7-8页 |
摘要 | 第8-9页 |
ABSTRACT | 第9页 |
第一章 绪论 | 第14-20页 |
1.1 论文研究背景及意义 | 第14-15页 |
1.2 四轮转向技术研究概况 | 第15-18页 |
1.2.1 四轮转向系统的分类 | 第15-16页 |
1.2.2 国外研究现状 | 第16-17页 |
1.2.3 国内研究现状 | 第17-18页 |
1.3 四轮转向技术在叉车上的应用 | 第18-19页 |
1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
第二章 四轮转向叉车动力学模型 | 第20-32页 |
2.1 轮胎模型 | 第20-23页 |
2.2 整车动力学模型 | 第23-27页 |
2.3 驾驶员-叉车闭环系统模型 | 第27-31页 |
2.3.1 驾驶员模型 | 第27-29页 |
2.3.2 双移线道路模型 | 第29-31页 |
2.4 本章小结 | 第31-32页 |
第三章 基于无迹卡尔曼滤波的叉车质心侧偏角估计 | 第32-46页 |
3.1 质心侧偏角估计概述 | 第32-33页 |
3.2 卡尔曼滤波理论基础 | 第33-38页 |
3.2.1 线性卡尔曼滤波 | 第33-34页 |
3.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
3.2.3 无迹卡尔曼滤波 | 第36-38页 |
3.3 四轮转向叉车质心侧偏角估计 | 第38-40页 |
3.3.1 质心侧偏角估计动力学模型 | 第38-39页 |
3.3.2 EKF质心侧偏角估计模型 | 第39-40页 |
3.3.3 UKF质心侧偏角估计模型 | 第40页 |
3.4 质心侧偏角估计仿真研究 | 第40-45页 |
3.5 本章小结 | 第45-46页 |
第四章 基于滑模控制的叉车操纵稳定性研究 | 第46-62页 |
4.1 滑模变结构控制理论基础 | 第46-48页 |
4.2 滑模控制器的设计 | 第48-54页 |
4.2.1 理想转向模型 | 第49-50页 |
4.2.2 滑模控制律设计 | 第50-52页 |
4.2.3 控制系统稳定性分析 | 第52-53页 |
4.2.4 滑模控制抖振抑制 | 第53-54页 |
4.3 仿真验证与分析 | 第54-61页 |
4.3.1 开环系统试验 | 第54-58页 |
4.3.2 闭环系统试验 | 第58-61页 |
4.4 本章小结 | 第61-62页 |
第五章 总结和展望 | 第62-64页 |
5.1 总结 | 第62页 |
5.2 展望 | 第62-64页 |
参考文献 | 第64-68页 |
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第68-69页 |