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四轮线控转向叉车动力学建模及控制仿真研究

致谢第7-8页
摘要第8-9页
ABSTRACT第9页
第一章 绪论第14-20页
    1.1 论文研究背景及意义第14-15页
    1.2 四轮转向技术研究概况第15-18页
        1.2.1 四轮转向系统的分类第15-16页
        1.2.2 国外研究现状第16-17页
        1.2.3 国内研究现状第17-18页
    1.3 四轮转向技术在叉车上的应用第18-19页
    1.4 本文的主要研究内容第19-20页
第二章 四轮转向叉车动力学模型第20-32页
    2.1 轮胎模型第20-23页
    2.2 整车动力学模型第23-27页
    2.3 驾驶员-叉车闭环系统模型第27-31页
        2.3.1 驾驶员模型第27-29页
        2.3.2 双移线道路模型第29-31页
    2.4 本章小结第31-32页
第三章 基于无迹卡尔曼滤波的叉车质心侧偏角估计第32-46页
    3.1 质心侧偏角估计概述第32-33页
    3.2 卡尔曼滤波理论基础第33-38页
        3.2.1 线性卡尔曼滤波第33-34页
        3.2.2 扩展卡尔曼滤波第34-36页
        3.2.3 无迹卡尔曼滤波第36-38页
    3.3 四轮转向叉车质心侧偏角估计第38-40页
        3.3.1 质心侧偏角估计动力学模型第38-39页
        3.3.2 EKF质心侧偏角估计模型第39-40页
        3.3.3 UKF质心侧偏角估计模型第40页
    3.4 质心侧偏角估计仿真研究第40-45页
    3.5 本章小结第45-46页
第四章 基于滑模控制的叉车操纵稳定性研究第46-62页
    4.1 滑模变结构控制理论基础第46-48页
    4.2 滑模控制器的设计第48-54页
        4.2.1 理想转向模型第49-50页
        4.2.2 滑模控制律设计第50-52页
        4.2.3 控制系统稳定性分析第52-53页
        4.2.4 滑模控制抖振抑制第53-54页
    4.3 仿真验证与分析第54-61页
        4.3.1 开环系统试验第54-58页
        4.3.2 闭环系统试验第58-61页
    4.4 本章小结第61-62页
第五章 总结和展望第62-64页
    5.1 总结第62页
    5.2 展望第62-64页
参考文献第64-68页
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况第68-69页

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