码垛机器人视觉控制关键技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第8页 |
| ·码垛机器人的组成 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉控制介绍 | 第9-10页 |
| ·国内外视觉控制系统的研究与应用现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究与应用现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究与应用现状 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉控制存在的问题与未来研究的方向 | 第12页 |
| ·本文的课题来源以及主要的研究工作 | 第12-14页 |
| 2 视觉控制系统的方案设计 | 第14-20页 |
| ·视觉控制系统的建立 | 第14-16页 |
| ·视觉控制系统的选择 | 第14页 |
| ·摄像机固定方式的选择 | 第14-15页 |
| ·视觉控制系统的确定 | 第15-16页 |
| ·图像采集模块的组成 | 第16-19页 |
| ·图像采集模块的硬件选择 | 第16-19页 |
| ·图像采集模块的整体结构 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 视觉控制中目标特征提取算法的研究 | 第20-41页 |
| ·图像分量与分割方法的选择 | 第20-25页 |
| ·图像分量的选择 | 第20-22页 |
| ·图像分割方法的选择 | 第22-25页 |
| ·灰度阈值提取算法的研究 | 第25-32页 |
| ·灰度阈值分割的主要方法 | 第25-26页 |
| ·改进Otsu算法 | 第26-32页 |
| ·二值图像的噪声抑制 | 第32-34页 |
| ·均值滤波与中值滤波算法的比较 | 第32-33页 |
| ·二值图像的中值滤波算法 | 第33-34页 |
| ·砖堆位姿的确定 | 第34-40页 |
| ·砖堆特征点的确定 | 第34-39页 |
| ·砖块摆放方式的确定 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 视觉控制中目标空间位置的确定 | 第41-51页 |
| ·定位系统中各坐标系的定义 | 第41-42页 |
| ·图像坐标系与摄像机坐标系的转换 | 第42-44页 |
| ·像素坐标的转换公式 | 第42-43页 |
| ·图像坐标与摄像机坐标的转换公式 | 第43-44页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系的转换 | 第44-48页 |
| ·坐标系变换公式 | 第44-46页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系的变换公式 | 第46-48页 |
| ·摄像机系统的标定 | 第48-50页 |
| ·标定方程的建立 | 第48-49页 |
| ·实验结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 视觉控制中目标的跟踪算法的研究 | 第51-64页 |
| ·跟踪系统的选择 | 第51-52页 |
| ·跟踪算法的比较 | 第52-53页 |
| ·Kalman滤波方程的建立 | 第53-55页 |
| ·视觉跟踪模型的建立 | 第55-63页 |
| ·相关方程的建立 | 第56-57页 |
| ·相关参数的确定 | 第57-58页 |
| ·相关计算的结果 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第71页 |
