基于能量优化的三维点云中多几何基元识别研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·三维点云的研究现状 | 第9-16页 |
| ·RGB-D设备发展现状 | 第9-13页 |
| ·三维点云的国内外发展现状 | 第13-16页 |
| ·识别几何基元的研究意义 | 第16-17页 |
| ·论文内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 点云数据的获取和预处理 | 第19-35页 |
| ·点云数据的获取 | 第19-26页 |
| ·RGB-D设备介绍 | 第19-20页 |
| ·RGB-D设备测距原理 | 第20-23页 |
| ·三维模型的文件格式 | 第23-24页 |
| ·RGB图和Depth图的融合 | 第24-26页 |
| ·点云的体素滤波 | 第26-31页 |
| ·误差分析 | 第26-28页 |
| ·常见滤波方法 | 第28-29页 |
| ·体素滤波原理及实验 | 第29-31页 |
| ·点云的法向量估计 | 第31-34页 |
| ·点的邻域 | 第31-32页 |
| ·法向量计算方法 | 第32-33页 |
| ·估计法向量实验 | 第33-34页 |
| ·本章小节 | 第34-35页 |
| 第3章 多个几何基元的识别框架 | 第35-65页 |
| ·传统识别方法 | 第35-37页 |
| ·Hough变换 | 第35-36页 |
| ·RANSAC算法 | 第36-37页 |
| ·能量优化框架 | 第37-42页 |
| ·生成初始模型 | 第37-38页 |
| ·构造能量方程并最小化 | 第38-40页 |
| ·再精化模型和标签 | 第40页 |
| ·迭代执行 | 第40-42页 |
| ·平面识别算法 | 第42-49页 |
| ·基于能量优化框架的平面识别算法 | 第42-45页 |
| ·合成数据对比实验 | 第45-46页 |
| ·真实数据对比实验 | 第46-49页 |
| ·球面识别算法 | 第49-60页 |
| ·基于能量优化的球面识别算法 | 第49-50页 |
| ·合成数据实验 | 第50-54页 |
| ·真实数据对比实验 | 第54-60页 |
| ·柱面识别算法 | 第60-63页 |
| ·基于能量优化的柱面识别算法 | 第60-62页 |
| ·合成数据对比实验 | 第62-63页 |
| ·真实数据对比实验 | 第63页 |
| ·本章小节 | 第63-65页 |
| 第4章 多种几何基元的识别 | 第65-77页 |
| ·多种几何基元识别算法框架 | 第65-67页 |
| ·识别算法框架 | 第65-66页 |
| ·模型的选择 | 第66-67页 |
| ·能量的优化 | 第67页 |
| ·实验验证 | 第67-70页 |
| ·几何基元识别系统 | 第70-76页 |
| ·开发工具介绍 | 第70-72页 |
| ·系统功能框架 | 第72-74页 |
| ·系统模块及功能演示 | 第74-76页 |
| ·本章小节 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
