铝锭伺服堆垛机XZ轴及旋转运动速度特性分析
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题背景和意义 | 第13-14页 |
| ·堆垛技术及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·堆垛技术 | 第14-15页 |
| ·发展趋势 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第16-20页 |
| ·国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内的研究现状 | 第19-20页 |
| ·研究内容和目标 | 第20-21页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| ·研究目标 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 堆垛机的路径规划和运动分析 | 第22-31页 |
| ·堆垛机的结构 | 第22-23页 |
| ·堆垛机的运动学分析 | 第23-25页 |
| ·堆垛机的工作流程 | 第23页 |
| ·堆垛机的运动分析 | 第23-24页 |
| ·铝锭层的坐标建立 | 第24-25页 |
| ·堆垛机运动轨迹的规划 | 第25-27页 |
| ·堆垛机基础位移的规划 | 第25-26页 |
| ·堆垛机的运动路径 | 第26-27页 |
| ·三次样条函数的建立 | 第27-30页 |
| ·三次样条插值函数的定义 | 第27-28页 |
| ·三次样条插值函数的构建 | 第28-29页 |
| ·Matlab仿真及求解 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 调速曲线在伺服系统中的应用 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·伺服电机三种控制方式 | 第31-34页 |
| ·转矩控制模型 | 第31-32页 |
| ·位置控制 | 第32-33页 |
| ·速度控制 | 第33-34页 |
| ·常用加减速曲线的介绍 | 第34-39页 |
| ·梯形加减速曲线 | 第34-36页 |
| ·指数加减速曲线 | 第36-37页 |
| ·S形加减速曲线 | 第37-39页 |
| ·三角函数调速曲线设计 | 第39-42页 |
| ·数学函数的构造 | 第39-41页 |
| ·加减速算法过程分析 | 第41-42页 |
| ·三角函数加减速曲线的仿真 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 系统模型的建立与仿真 | 第45-55页 |
| ·仿真工具简介 | 第45-46页 |
| ·伺服控制系统建模 | 第46-51页 |
| ·电机转子转矩的数学模型 | 第46-48页 |
| ·电流环的仿真建模 | 第48-49页 |
| ·速度环的仿真 | 第49-50页 |
| ·位置环的仿真 | 第50-51页 |
| ·机械传动系统建模 | 第51-54页 |
| ·建模软件的选取 | 第51-52页 |
| ·机械系统模型的建立 | 第52-53页 |
| ·模型的导入 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 堆垛机机电联合仿真研究 | 第55-69页 |
| ·ADAMS仿真软件简介 | 第55-56页 |
| ·ADAMS仿真步骤 | 第55-56页 |
| ·机电联合仿真建模 | 第56-61页 |
| ·机电联合仿真原理 | 第56-58页 |
| ·驱动系统联合仿真 | 第58-60页 |
| ·伺服驱动建模 | 第60-61页 |
| ·分析显示模块 | 第61页 |
| ·堆垛机运动学仿真 | 第61-68页 |
| ·检查模型和分析参数设置 | 第61页 |
| ·仿真实验及分析 | 第61-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 结论 | 第69页 |
| 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读硕士期间所发表的学术论文 | 第75页 |
