利用对称性进行LiDAR点云配准
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 引言 | 第15-35页 |
| ·研究背景和意义 | 第15-17页 |
| ·对称性介绍 | 第17-20页 |
| ·研究切入点 | 第20页 |
| ·研究综述 | 第20-30页 |
| ·LiDAR点云配准 | 第20-28页 |
| ·对称性检测研究 | 第28-29页 |
| ·研究综述小结 | 第29-30页 |
| ·研究内容与技术路线 | 第30-33页 |
| ·研究目标 | 第30页 |
| ·研究内容 | 第30-31页 |
| ·技术路线 | 第31-33页 |
| ·论文组织结构 | 第33-35页 |
| 第2章 实验对象和数据 | 第35-40页 |
| ·相同平台点云 | 第36-38页 |
| ·不同平台点云 | 第38-40页 |
| 第3章 点云对称性检测 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·点云对称性检测技术流程 | 第40-41页 |
| ·点云对称性检测具体过程 | 第41-47页 |
| ·预处理 | 第41页 |
| ·空间转换 | 第41-42页 |
| ·旋转对称性检测 | 第42-44页 |
| ·镜像对称性检测 | 第44-47页 |
| ·点云对称性检测实验 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 旋转对称点云配准 | 第52-72页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·旋转对称点云配准技术流程 | 第52-53页 |
| ·旋转对称点云配准具体过程 | 第53-63页 |
| ·点云自适应分层 | 第53-55页 |
| ·旋转对称中心获取 | 第55页 |
| ·旋转中轴拟合 | 第55页 |
| ·旋转中轴匹配 | 第55-57页 |
| ·旋转渐进配准 | 第57-60页 |
| ·中轴约束下的配准优化 | 第60-63页 |
| ·旋转对称点云配准实验 | 第63-71页 |
| ·配准结果评价 | 第63-68页 |
| ·对比实验分析 | 第68-70页 |
| ·关键参数说明 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 镜像对称点云配准 | 第72-91页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·镜像对称点云配准技术流程 | 第72-73页 |
| ·镜像对称点云配准具体过程 | 第73-81页 |
| ·初始对称平面获取 | 第74-75页 |
| ·精细对称平面优化 | 第75-77页 |
| ·基于不变四点特征的全局配准 | 第77-80页 |
| ·ICP局部精细配准 | 第80-81页 |
| ·镜像对称点云配准实验 | 第81-90页 |
| ·对称平面提取结果 | 第81-84页 |
| ·点云配准结果 | 第84-88页 |
| ·对比实验分析 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-95页 |
| ·结论 | 第91-92页 |
| ·创新点 | 第92页 |
| ·展望 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-103页 |
| 攻读硕士学位期间主要成果 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
