| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·研究目的 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10页 |
| ·国内外相关研究综述 | 第10-18页 |
| ·国外研究现状 | 第10-15页 |
| ·排管系统的发展历史 | 第10-12页 |
| ·排管系统分类 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-18页 |
| ·论文来源与研究内容 | 第18页 |
| ·论文来源 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 新型桥架式排管系统工作机理研究与结构设计 | 第19-33页 |
| ·总体方案设计的原则与评价 | 第19-20页 |
| ·新型桥架式排管系统功能与主要参数 | 第20-22页 |
| ·新型桥架式排管系统总体方案设计 | 第22-23页 |
| ·新型桥架式排管系统工作机理研究 | 第23-24页 |
| ·新型桥架式排管系统结构设计 | 第24-32页 |
| ·排管臂机构设计 | 第25-28页 |
| ·行走小车机构设计 | 第28-30页 |
| ·机械手结构设计 | 第30-32页 |
| ·排管系统机构尺寸确定及整体装配 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 新型桥架式排管系统主要承载机构静力学计算与强度校核 | 第33-45页 |
| ·新型桥架式排管系统工况分析 | 第33页 |
| ·机械手静力计算 | 第33-36页 |
| ·排管臂静力计算 | 第36-40页 |
| ·标准件校核计算 | 第40-42页 |
| ·行走小车推力滚子轴承校核计算 | 第40-41页 |
| ·排管臂销轴校核 | 第41-42页 |
| ·主要承载机构静力分析 | 第42-44页 |
| ·行走小车静力分析 | 第42-43页 |
| ·立柱与排管臂静力分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 新型桥架式排管系统动力学仿真研究 | 第45-70页 |
| ·多体系统动力学基础 | 第45-51页 |
| ·多体系统动力学研究现状 | 第45-48页 |
| ·多体系统建模理论 | 第46-47页 |
| ·多体系统动力学模型数值求解 | 第47-48页 |
| ·ADAMS动力学方程建模 | 第48-49页 |
| ·ADAMS动力学方程求解 | 第49-50页 |
| ·ADAMS求解算法特性对比 | 第50-51页 |
| ·多刚体系统动力学仿真分析 | 第51-63页 |
| ·排管系统仿真模型的建立 | 第52-56页 |
| ·几何模型建立 | 第52-53页 |
| ·添加约束 | 第53-55页 |
| ·定义接触力 | 第55-56页 |
| ·定义传感器 | 第56页 |
| ·仿真步骤 | 第56-57页 |
| ·各驱动参数的确定 | 第57-59页 |
| ·仿真后处理 | 第59-62页 |
| ·不同工况时排管系统动力学仿真结果对比 | 第62-63页 |
| ·刚柔耦合动力学仿真 | 第63-69页 |
| ·ANSYS生成模态中性文件 | 第64-65页 |
| ·柔性体对系统动力学性能影响 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 新型桥架式排管系统立柱与排管臂结构优化 | 第70-84页 |
| ·ANSYS Workbench优化设计理论简介 | 第70-73页 |
| ·优化设计理论 | 第70-71页 |
| ·响应面法基本思想 | 第71-72页 |
| ·中心复合设计(CCD) | 第72页 |
| ·目标驱动优化(GDO) | 第72-73页 |
| ·立柱优化分析 | 第73-77页 |
| ·灵敏度分析确定设计变量 | 第73-74页 |
| ·立柱优化分析 | 第74-77页 |
| ·设置边界条件 | 第75页 |
| ·响应面分析 | 第75-77页 |
| ·优化结果 | 第77页 |
| ·排管臂优化分析 | 第77-81页 |
| ·灵敏度分析确定设计变量 | 第78-79页 |
| ·排管臂优化分析 | 第79-81页 |
| ·设置边界条件 | 第79页 |
| ·响应面分析 | 第79-81页 |
| ·优化结果 | 第81页 |
| ·优化前后排管系统刚柔耦合分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 新型桥架式排管系统液压控制系统设计 | 第84-95页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·驱动方式选择 | 第84-86页 |
| ·排管系统液压驱动系统设计 | 第86-94页 |
| ·排管系统对液压驱动系统的要求 | 第86-87页 |
| ·液压系统设计方案 | 第87-90页 |
| ·液压系统设计 | 第90-92页 |
| ·液压系统动作分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第7章 总结与展望 | 第95-97页 |
| ·文章结论 | 第95页 |
| ·下一步工作 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第101页 |