| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·大空间智能灭火系统的研究与发展 | 第10-13页 |
| ·现有大空间智能灭火技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·视觉火灾定位消防机器人研究 | 第11-13页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容架构 | 第14-16页 |
| 第二章 大空间定位灭火系统总体设计 | 第16-21页 |
| ·系统设计功能要求 | 第16页 |
| ·系统设计总体方案 | 第16-19页 |
| ·消防机器人设计方案 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 视频火焰图像处理 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·火灾探测摄像机的特殊光学处理 | 第21-27页 |
| ·设计原理 | 第22-23页 |
| ·红外滤波片选择 | 第23-24页 |
| ·滤波片实际使用效果 | 第24-26页 |
| ·滤波片切换器的设计 | 第26-27页 |
| ·视频图像火灾处理算法 | 第27-33页 |
| ·火焰图像提取 | 第27-30页 |
| ·火焰图像动态特征判断 | 第30-33页 |
| ·面积特征识别 | 第31-32页 |
| ·圆形度特征识别 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 地面火灾定位方法设计 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·消防机器人模型 | 第34-35页 |
| ·火灾的扫描探测 | 第35-36页 |
| ·系统坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·地面火灾的定位算法 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 落水点的图像检测算法 | 第42-47页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·射流轨迹的提取 | 第42-44页 |
| ·落水点的提取和坐标计算 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 机器人控制器的设计 | 第47-56页 |
| ·机器人控制器的硬件设计 | 第47-53页 |
| ·STM32F103-V8T6简介 | 第48页 |
| ·机器人控制器各部分模块设计 | 第48-53页 |
| ·机器人控制器软件设计 | 第53-54页 |
| ·集成开发环境IAR EWARM和仿真器ST-LINK简介 | 第53页 |
| ·软件总体设计 | 第53-54页 |
| ·机器人控制器设计结果 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 消防机器人定位灭火系统搭建与实验 | 第56-73页 |
| ·系统硬件平台设计 | 第56-57页 |
| ·系统软件平台设计 | 第57-63页 |
| ·开发软件平台VS2008和MFC简介 | 第57-59页 |
| ·视频图像运算库OpenCV简介 | 第59页 |
| ·中控软件界面功能说明 | 第59-63页 |
| ·系统通讯设计 | 第63-67页 |
| ·中央控制器与机器人控制器通讯设计 | 第64-67页 |
| ·现场控制器与机器人控制器通讯设计 | 第67页 |
| ·试验 | 第67-72页 |
| ·火灾探测定位实验 | 第67-70页 |
| ·射流灭火实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 1 结论 | 第73-74页 |
| 2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |
| 在读期间研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
| 参与的科研项目及成果 | 第80页 |