| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·靶弹的国内外发展现状 | 第9页 |
| ·靶弹的分类 | 第9页 |
| ·北斗/GPS 导航的发展及现状 | 第9-10页 |
| ·捷联惯性导航系统的发展及现状 | 第10-11页 |
| ·论文的创新点及主要研究内容 | 第11-14页 |
| ·论文的创新点 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 北斗/GPS/SINS 组合导航系统 | 第14-36页 |
| ·常用的导航坐标系及其转换关系 | 第14-16页 |
| ·常用的导航坐标系 | 第14-15页 |
| ·常用坐标系间的转换关系 | 第15-16页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第16-27页 |
| ·惯性导航系统 | 第16-17页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本工作原理 | 第17-18页 |
| ·捷联惯性导航系统的姿态矩阵计算 | 第18-20页 |
| ·捷联惯性导航系统载体的位置速度计算 | 第20-21页 |
| ·捷联惯性导航系统算法 | 第21-22页 |
| ·捷联惯性导航系统的误差分析 | 第22-27页 |
| ·北斗卫星导航系统 BD | 第27-30页 |
| ·北斗的坐标及时钟系统 | 第27-28页 |
| ·北斗的信号规范及信号特性 | 第28-29页 |
| ·北斗卫星导航系统的导航电文 | 第29-30页 |
| ·北斗卫星导航系统的功能优势 | 第30页 |
| ·全球卫星定位系统 GPS | 第30-36页 |
| ·GPS 导航系统的坐标及时钟系统 | 第31-32页 |
| ·GPS 信号结构及导航电文 | 第32-34页 |
| ·靶弹内接收机的位置解算 | 第34-36页 |
| 第三章 北斗/GPS/SINS 组合导航系统兼容性及数据融合 | 第36-48页 |
| ·北斗/GPS/SINS 组合导航系统的组合模式 | 第36-39页 |
| ·北斗/GPS/SINS 位置速度定位组合模式 | 第36-38页 |
| ·北斗/GPS/SINS 伪距伪距率组合模式 | 第38-39页 |
| ·北斗/GPS 兼容性及定位精度分析 | 第39-41页 |
| ·北斗/GPS 双模兼容性 | 第39-41页 |
| ·系统定位精度分析 | 第41页 |
| ·组合导航系统数据融合办法 | 第41-48页 |
| ·线性卡尔曼滤波 | 第42-45页 |
| ·随机线性卡尔曼滤波基本方程 | 第42-44页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 FKF | 第44-45页 |
| ·非线性卡尔曼滤波 | 第45-48页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 EKF | 第45页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 UKF | 第45-46页 |
| ·直接卡尔曼滤波与间接卡尔曼滤波 | 第46-48页 |
| 第四章 北斗/GPS/SINS 组合导航系统误差模型及其仿真 | 第48-66页 |
| ·靶弹飞行轨迹发生器 | 第48-50页 |
| ·姿态数据生成 | 第48页 |
| ·轨迹数据生成 | 第48-50页 |
| ·北斗/GPS/SINS 组合系统位置速度模型及其仿真 | 第50-63页 |
| ·北斗/GPS/SINS 松组合导航系统位置速度误差模型 | 第50-57页 |
| ·北斗/GPS/SINS 松组合系统状态方程 | 第50-54页 |
| ·北斗/GPS/SINS 松组合系统量测方程 | 第54-57页 |
| ·系统性能仿真 | 第57-63页 |
| ·北斗/SINS 组合导航系统仿真分析 | 第63-64页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统仿真分析 | 第64-66页 |
| 第五章 北斗/GPS/SINS 组合导航系统在失星时的精度分析 | 第66-70页 |
| ·北斗/GPS/SINS 组合导航系统失星情况分类 | 第66页 |
| ·各失星状态时定位精度分析 | 第66-69页 |
| ·北斗/GPS/SINS 系统失去北斗卫星情况下的系统分析 | 第66-68页 |
| ·北斗/GPS/SINS 系统失去 GPS 卫星情况下的系统分析 | 第68-69页 |
| ·各失星状态下的系统对比分析 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
