| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| 第一节 选题背景、研究意义及课题来源 | 第15-18页 |
| 第二节 欠驱动系统研究现状 | 第18-22页 |
| ·欠驱动机器人系统 | 第19-20页 |
| ·基准系统 | 第20-22页 |
| ·其它欠驱动系统 | 第22页 |
| 第三节 欠驱动吊车研究现状 | 第22-29页 |
| ·基于准确模型参数的控制方法 | 第22-26页 |
| ·不依赖于模型参数的控制方法 | 第26-28页 |
| ·吊车研究现状分析 | 第28-29页 |
| 第四节 本文主要内容介绍 | 第29-33页 |
| 第二章 面向运送过程的吊车轨迹规划方法 | 第33-71页 |
| 第一节 引言 | 第33-35页 |
| 第二节 基于相平面几何分析的解析轨迹规划方法 | 第35-59页 |
| ·问题描述 | 第35-39页 |
| ·基于相平面几何分析的轨迹规划 | 第39-50页 |
| ·仿真、实验及分析 | 第50-59页 |
| 第三节 基于非线性耦合分析的在线轨迹规划方法 | 第59-69页 |
| ·在线轨迹规划框架 | 第60页 |
| ·轨迹规划及性能分析 | 第60-66页 |
| ·仿真、实验及分析 | 第66-69页 |
| 第四节 本章小结 | 第69-71页 |
| 第三章 基于末端执行器广义运动的调节与跟踪控制方法 | 第71-115页 |
| 第一节 引言 | 第71-73页 |
| 第二节 基于负载广义运动的调节控制方法 | 第73-89页 |
| ·动力学模型分析 | 第73-74页 |
| ·储能函数构造 | 第74-77页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第77-82页 |
| ·实验结果及分析 | 第82-89页 |
| 第三节 基于负载广义运动的轨迹跟踪控制方法 | 第89-102页 |
| ·模型变换及分析 | 第90-91页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第91-98页 |
| ·实验结果及分析 | 第98-102页 |
| 第四节 一种改进型末端执行器增强耦合非线性控制方法 | 第102-112页 |
| ·控制器设计 | 第102-103页 |
| ·稳定性分析 | 第103-105页 |
| ·仿真、实验及分析 | 第105-112页 |
| 第五节 本章小结 | 第112-115页 |
| 第四章 基于能量分析的输出反馈控制策略 | 第115-147页 |
| 第一节 引言 | 第115-117页 |
| 第二节 基于能量交换与释放的无模型参数输出反馈控制方法 | 第117-132页 |
| ·能量交换及释放 | 第117-121页 |
| ·稳定性分析 | 第121-125页 |
| ·仿真、实验及分析 | 第125-132页 |
| 第三节 具有执行器饱和约束的三维吊车输出反馈控制方法 | 第132-146页 |
| ·模型分析 | 第133-135页 |
| ·能量整形 | 第135-139页 |
| ·主要结果 | 第139-142页 |
| ·实验结果及分析 | 第142-146页 |
| 第四节 本章小结 | 第146-147页 |
| 第五章 伴有负载升降运动的吊车控制方法 | 第147-179页 |
| 第一节 引言 | 第147-149页 |
| 第二节 有界跟踪消摆控制方法 | 第149-161页 |
| ·问题描述 | 第149-151页 |
| ·控制器设计 | 第151-153页 |
| ·件能分析 | 第153-158页 |
| ·实验结果及分析 | 第158-161页 |
| 第三节 自适应非线性耦合控制方法 | 第161-176页 |
| ·问题描述 | 第161-163页 |
| ·控制器设计 | 第163-166页 |
| ·性能分析 | 第166-171页 |
| ·实验结果及分析 | 第171-176页 |
| 第四节 本章小结 | 第176-179页 |
| 第六章 考虑未建模动态及扰动的滑模控制方法 | 第179-199页 |
| 第一节 引言 | 第179-180页 |
| 第二节 问题描述 | 第180-183页 |
| 第三节 控制器设计与稳定性分析 | 第183-191页 |
| ·控制器设计 | 第183-185页 |
| ·稳定性分析 | 第185-191页 |
| 第四节 实验结果及分析 | 第191-198页 |
| ·第一组实验 | 第192-195页 |
| ·第二组实验 | 第195-198页 |
| 第五节 本章小结 | 第198-199页 |
| 第七章 总结及展望 | 第199-205页 |
| 第一节 本文工作总结 | 第199-201页 |
| 第二节 后续工作展望 | 第201-205页 |
| 附录 | 第205-209页 |
| 参考文献 | 第209-225页 |
| 致谢 | 第225-227页 |
| 个人简历及在学期间研究成果 | 第227-233页 |
