多臂凿岩台车孔序规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外液压凿岩台车的发展情况 | 第10-14页 |
| ·国外全液压凿岩台车的发展情况 | 第10-12页 |
| ·国内全液压凿岩台车的发展情况 | 第12-13页 |
| ·双三角钻臂的使用和研究 | 第13-14页 |
| ·多臂全液压凿岩台车自动化发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本课题研究意义和主要研究内容 | 第15-18页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 多臂凿岩台车工作空间分析 | 第18-36页 |
| ·凿岩台车钻臂结构分析 | 第18-19页 |
| ·凿岩机械手位姿与运动描述 | 第19-23页 |
| ·连杆坐标系建立 | 第20-21页 |
| ·连杆坐标系变换矩阵的确定 | 第21-23页 |
| ·凿岩台车机械手运动学分析 | 第23-27页 |
| ·凿岩台车工作空间计算 | 第27-35页 |
| ·三臂台车工作空间数值计算 | 第28-29页 |
| ·随机数的生成 | 第29-30页 |
| ·三臂凿岩台车中间钻臂工作空间计算机仿真 | 第30-31页 |
| ·三臂凿岩台车两边钻臂工作空间计算机仿真 | 第31-33页 |
| ·三臂凿岩台车工作空间计算机仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 凿岩机械手逆运动学分析 | 第36-45页 |
| ·凿岩机械手逆运动学问题描述 | 第36-37页 |
| ·基于BP神经网络的凿岩机械手逆问题求解 | 第37-40页 |
| ·数据样本集的产生 | 第37-38页 |
| ·网络的结构和模型 | 第38-39页 |
| ·神经网络的训练和学习 | 第39页 |
| ·凿岩机械手运动学逆解计算 | 第39-40页 |
| ·凿岩机械手运动角度与驱动油缸行程变换关系 | 第40-44页 |
| ·钻臂偏摆和俯仰角度与支臂油缸行程变换关系 | 第40-43页 |
| ·钻臂安装座运动角度与驱动油缸行程变换关系 | 第43-44页 |
| ·凿岩机械手钻孔定位驱动油缸行程计算 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 多臂凿岩台车孔序规划 | 第45-64页 |
| ·凿岩台车孔序规划问题描述及优化目标 | 第45-46页 |
| ·凿岩台车孔序规划的问题描述 | 第45页 |
| ·凿岩台车孔序规划的优化目标 | 第45-46页 |
| ·TSP问题数学模型 | 第46-49页 |
| ·TSP问题的描述 | 第46页 |
| ·TSP问题的数学模型建立 | 第46-47页 |
| ·基于蚁群算法的TSP问题求解 | 第47-49页 |
| ·凿岩机械手孔序规划 | 第49-52页 |
| ·多臂凿岩台车孔序规划 | 第52-63页 |
| ·多臂凿岩台车孔序规划问题描述 | 第52-53页 |
| ·多臂凿岩台车钻臂之间碰撞干涉研究 | 第53-58页 |
| ·三臂凿岩台车孔序规划模型和仿真 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 实验研究 | 第64-70页 |
| ·实验目的 | 第64页 |
| ·实验方案 | 第64-66页 |
| ·实验原理 | 第64-65页 |
| ·实验设备 | 第65-66页 |
| ·实验步骤 | 第66页 |
| ·实验结果及分析 | 第66-69页 |
| ·单凿岩机械手实验结果及分析 | 第66-68页 |
| ·三臂凿岩台车实验结果及分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·研究工作总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
