汽车起重机路径规划算法及吊装方案实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第14页 |
| ·论文构成 | 第14-16页 |
| 2 吊装方案内容与路径规划问题描述 | 第16-23页 |
| ·汽车起重机基本动作及吊装参数 | 第16-19页 |
| ·汽车起重机运动动作 | 第16-18页 |
| ·起重机吊装参数 | 第18-19页 |
| ·吊装方案内容 | 第19-21页 |
| ·吊装三维路径规划问题描述 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 基于空间二维映射的起重机三维吊装路径规划 | 第23-41页 |
| ·汽车起重机三维工作空间描述 | 第23-27页 |
| ·基本假设 | 第23-24页 |
| ·三维空间坐标系建立 | 第24-26页 |
| ·坐标系下场景物体的描述 | 第26-27页 |
| ·路径优化目标 | 第27-28页 |
| ·基于局部择优搜索算法的路径搜索 | 第28-37页 |
| ·局部择优搜索算法 | 第28-29页 |
| ·改进的局部择优搜索算法 | 第29-32页 |
| ·回退策略 | 第32-33页 |
| ·算法步骤 | 第33-34页 |
| ·改进局部择优算法实现及仿真 | 第34-36页 |
| ·C-空间划分的路径规划算法实现 | 第36-37页 |
| ·仿真结果分析 | 第37-38页 |
| ·考虑吊装物体积的路径规划 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 吊装方案自动生成功能实现 | 第41-53页 |
| ·方案自动生成功能模块 | 第41页 |
| ·方案自动生成功能设计及实现 | 第41-52页 |
| ·三维仿真平台下路径规划算法实现 | 第42-46页 |
| ·路径关键点和危险点保存功能 | 第46-50页 |
| ·方案输出实现 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 5 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
