小型无人机鲁棒控制器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景 | 第11-16页 |
| ·无人机的发展趋势 | 第11-15页 |
| ·国内外飞行控制系统设计方法现状 | 第15-16页 |
| ·课题的研究意义 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 鲁棒控制理论 | 第19-31页 |
| ·系统不确定性 | 第19-21页 |
| ·不确定性建模 | 第19-21页 |
| ·互质因子不确定性的优点 | 第21页 |
| ·系统稳定性和小增益定理 | 第21-24页 |
| ·系统稳定性 | 第21-23页 |
| ·小增益定理 | 第23-24页 |
| ·系统范数和奇异值分解 | 第24-26页 |
| ·信号和系统范数 | 第24-25页 |
| ·奇异值分解 | 第25-26页 |
| ·灵敏度和补灵敏度 | 第26-27页 |
| ·H∞回路成形设计方法 | 第27-31页 |
| ·H∞回路成形设计原理 | 第27-28页 |
| ·H∞回路成形设计步骤 | 第28-31页 |
| 第3章 无人机数学模型的建立 | 第31-41页 |
| ·六自由度非线性模型的建立 | 第31-34页 |
| ·建模基本假设 | 第31-32页 |
| ·六自由度非线性模型 | 第32-34页 |
| ·小型无人机非线性仿真模型 | 第34-36页 |
| ·空气动力和力矩模型 | 第35-36页 |
| ·舵回路模型 | 第36页 |
| ·非线性模型的线性化 | 第36-41页 |
| ·稳态配平 | 第36-37页 |
| ·小扰动线性化 | 第37-41页 |
| 第4章 纵向控制系统设计 | 第41-57页 |
| ·典型控制系统 | 第41页 |
| ·纵向运动方程 | 第41-44页 |
| ·俯仰姿态保持控制系统设计 | 第44-52页 |
| ·经典方法设计俯仰姿态保持控制器 | 第44-48页 |
| ·H∞回路成形方法设计俯仰姿态保持控制器 | 第48-52页 |
| ·高度稳定控制系统设计 | 第52-57页 |
| 第5章 横向控制系统设计 | 第57-77页 |
| ·横向控制系统 | 第57页 |
| ·横向运动方程 | 第57-59页 |
| ·协调转弯控制系统设计 | 第59-73页 |
| ·协调转弯动力学和运动学分析 | 第59-60页 |
| ·协调转弯控制方法讨论 | 第60-62页 |
| ·经典方法设计无人机协调转弯控制器设计 | 第62-70页 |
| ·基于H∞回路成形的无人机协调转弯控制器设计 | 第70-73页 |
| ·航向控制系统设计 | 第73-75页 |
| ·侧向偏离控制系统设计 | 第75-77页 |
| 第六章 系统仿真和鲁棒性分析 | 第77-89页 |
| ·非线性仿真 | 第77-84页 |
| ·纵向飞行控制系统仿真 | 第77-80页 |
| ·横向飞行控制系统仿真 | 第80-84页 |
| ·系统鲁棒性分析 | 第84-89页 |
| ·俯仰姿态稳定控制系统鲁棒性分析 | 第84-86页 |
| ·协调转弯控制系统鲁棒性分析 | 第86-89页 |
| 第7章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第95-96页 |
| 指导教师及作者简介 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
