| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·所涉及领域的发展现状 | 第11-15页 |
| ·具有复合功能的数控系统 | 第11-12页 |
| ·多通道数控技术的现状 | 第12-14页 |
| ·多通道数控技术的趋势 | 第14-15页 |
| ·本文主要的工作 | 第15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 多通道数控系统的总体设计方案 | 第17-25页 |
| ·多通道系统的组成 | 第17页 |
| ·多通道系统的技术要求 | 第17页 |
| ·多通道系统的硬件设计方案 | 第17-19页 |
| ·PC 机实现的功能 | 第18页 |
| ·驱动接口板实现的功能 | 第18页 |
| ·I/O 板实现的功能 | 第18页 |
| ·手动操作装置实现的功能 | 第18页 |
| ·伺服驱动器实现的功能 | 第18-19页 |
| ·软件设计方案 | 第19-21页 |
| ·实时操作系统的介绍 | 第20页 |
| ·实时操作系统的选择 | 第20-21页 |
| ·软件的通讯机制 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 多通道数控系统的硬件架构 | 第25-42页 |
| ·基于光纤环路的主从站式设计方法 | 第25-27页 |
| ·典型的运动控制系统结构 | 第25页 |
| ·光纤环路控制结构 | 第25-27页 |
| ·底层的硬件架构 | 第27-30页 |
| ·光纤主站的结构 | 第27-28页 |
| ·光纤从站的结构 | 第28-30页 |
| ·输入输出卡的结构 | 第30页 |
| ·主要元器件的选型 | 第30-36页 |
| ·FPGA 选型 | 第30-32页 |
| ·PCI 接口芯片的选型 | 第32-34页 |
| ·光电收发模块的选型 | 第34-36页 |
| ·主要电路设计方案 | 第36-41页 |
| ·CH365 相关的电路设计 | 第36-37页 |
| ·EP1C6Q240 相关电路的设计 | 第37-40页 |
| ·光模块有关电路的设计 | 第40页 |
| ·差分电路设计 | 第40-41页 |
| ·硬件电路的连接 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 多通道数控系统的软件设计 | 第42-65页 |
| ·双通道数控系统的软件架构 | 第42-44页 |
| ·实时操作系统的实现 | 第44-48页 |
| ·Linux/Xenomai 的系统结构 | 第45-47页 |
| ·Xenomai 的实现机制 | 第47-48页 |
| ·界面的设计 | 第48-49页 |
| ·任务管理层的设计 | 第49-53页 |
| ·任务管理层的作用 | 第49-50页 |
| ·任务管理层与图形用户界面层的通信 | 第50-52页 |
| ·任务管理层与 I/O 控制层的通信 | 第52-53页 |
| ·运动控制层的设计 | 第53-55页 |
| ·驱动层设计 | 第55-60页 |
| ·硬件抽象层的设计 | 第60-64页 |
| ·硬件抽象层的相关概念 | 第61-62页 |
| ·硬件抽象层的器件 | 第62页 |
| ·硬件抽象层程序的设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 双通道数控系统的实现 | 第65-71页 |
| ·界面总体设计 | 第65-67页 |
| ·实际应用中通过 NC 代码实现机械手和机床的协调工作 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附件 | 第77页 |