基于视觉的无人直升机着陆引导系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·论文背景介绍 | 第11-15页 |
| ·无人直升机概述 | 第11页 |
| ·无人直升机研究意义 | 第11-12页 |
| ·无人直升机导航问题 | 第12-14页 |
| ·无人直升机自主着陆过程中的导航问题 | 第14-15页 |
| ·无人直升机自主着陆视觉引导系统的国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外相关情况 | 第15-18页 |
| ·国内视觉自主着陆系统研究情况 | 第18-20页 |
| ·当前视觉自主着陆系统的不足 | 第20页 |
| ·论文主要内容简介 | 第20-22页 |
| 第二章 视觉引导系统图像处理基础知识 | 第22-32页 |
| ·视觉图像的采样与量化 | 第22-24页 |
| ·静态图像的采样和量化 | 第22-23页 |
| ·动态图像的采样和量化 | 第23-24页 |
| ·数字图像的数据结构 | 第24-26页 |
| ·二维空间数组 | 第24-25页 |
| ·直方图 | 第25-26页 |
| ·数字图像的特征 | 第26-32页 |
| ·颜色特征 | 第26-29页 |
| ·边缘 | 第29-30页 |
| ·角点 | 第30页 |
| ·特征抽取 | 第30-32页 |
| 第三章 无人直升机自主着陆视觉引导系统结构设计 | 第32-40页 |
| ·无人直升机着陆视觉引导系统概述 | 第32-33页 |
| ·无人直升机着陆视觉引导系统架构设计 | 第33-36页 |
| ·无人直升机着陆视觉引导系统子模块设计 | 第36-40页 |
| ·地面双目视觉传感器系统 | 第36-37页 |
| ·地面临控部分 | 第37-38页 |
| ·无线通信模块 | 第37-38页 |
| ·地面站计算机 | 第38页 |
| ·差分GPS基站 | 第38页 |
| ·机载人工靶标 | 第38-40页 |
| 第四章 无人直升机着陆引导系统跟踪算法设计 | 第40-59页 |
| ·无人直升机着陆引导系统跟踪算法概述 | 第40页 |
| ·均值漂移跟踪算法 | 第40-44页 |
| ·均值漂移迭代算法原理 | 第41-42页 |
| ·均值漂移跟踪算法流程 | 第42-44页 |
| ·粒子滤波跟踪算法 | 第44-53页 |
| ·在贝叶斯框架下的追踪问题描述 | 第45-47页 |
| ·贝叶斯估计的蒙特卡罗实现 | 第47-50页 |
| ·粒子滤波追踪过程 | 第50-53页 |
| ·本文跟踪算法的实现 | 第53-59页 |
| 第五章 无人直升机位姿解算算法设计 | 第59-72页 |
| ·相关坐标系 | 第59-60页 |
| ·视觉测量原理及数学模型 | 第60-65页 |
| ·齐次坐标表示法 | 第60-61页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第61-65页 |
| ·像平面坐标系和摄像机坐标系 | 第61-63页 |
| ·摄像机坐标系和世界坐标系 | 第63-64页 |
| ·世界坐标系和直升机坐标系 | 第64-65页 |
| ·像平面坐标系和直升机坐标系 | 第65页 |
| ·单目位姿估计算法 | 第65-67页 |
| ·双目位姿估计算法 | 第67-68页 |
| ·无人直升机相对位置姿态 | 第68-72页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第72-91页 |
| ·微型无人直升机系统参数 | 第72页 |
| ·实验方法 | 第72-82页 |
| ·摄像头标定 | 第73-81页 |
| ·视频采集 | 第81页 |
| ·数据处理 | 第81-82页 |
| ·靶标跟踪算法比对 | 第82-84页 |
| ·位姿估计结果 | 第84-91页 |
| 第七章 总结和展望 | 第91-93页 |
| ·论文总结 | 第91-92页 |
| ·研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 作者攻读硕士期间学术成果 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |
