| 引言 | 第1-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1．1 清扫车概述 | 第8-11页 |
| 1．1．1 清扫车概况 | 第8-9页 |
| 1．1．2 清扫车工作机构及布置形式 | 第9-11页 |
| 1．1．3 清扫车清扫机构的功能要求 | 第11页 |
| 1．2 国内外清扫车发展概述 | 第11-13页 |
| 1．2．1 国外清扫车机电一体化概述 | 第11-13页 |
| 1．2．2 国内清扫车机电一体化概述 | 第13页 |
| 1．3 国内清扫车的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1．4 本文主要工作 | 第14-15页 |
| 2 智能技术的理论基础 | 第15-26页 |
| 2．1 智能技术概述 | 第15页 |
| 2．2 工神经元网络简介 | 第15-17页 |
| 2．2．1 生物神经元模型 | 第16页 |
| 2．2．2 人工神经元模型 | 第16-17页 |
| 2．2．3 人工神经元网络的基本特征 | 第17页 |
| 2．3 人工神经元网络的分类 | 第17-20页 |
| 2．3．1 前馈型网络 | 第18-20页 |
| 2．4 误差反传（BP）网络及其改进 | 第20-24页 |
| 2．4．1 BP算法的数学描述 | 第20-23页 |
| 2．4．2 BP学习算法的改进 | 第23-24页 |
| 2．5 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 清扫车清扫机构的速度控制研究 | 第26-64页 |
| 3．1 清扫车清扫机构速度控制问题的提出 | 第26页 |
| 3．2 清扫车清扫机构盘刷转速与清扫速度的匹配 | 第26-33页 |
| 3．2．1 清扫集尘机理分析 | 第27页 |
| 3．2．2 盘刷转速对盘刷接地点速度的影响 | 第27-30页 |
| 3．2．3 清扫车清扫速度对盘刷接地点速度的影响 | 第30-31页 |
| 3．2．4 盘刷转速、清扫速度与清扫效率、清扫能力的关系 | 第31-33页 |
| 3．3 神经网络在清扫车盘刷速度控制中的应用 | 第33-47页 |
| 3．3．1 利用BP网络进行分析 | 第34-46页 |
| 3．3．2 神经网络的硬件实现 | 第46-47页 |
| ·清扫车盘刷速度控制的实验研究 | 第47-59页 |
| 3．4．1 液压马达调速系统方案综述 | 第48-50页 |
| 3．4．2 实验系统硬件设计 | 第50-51页 |
| 3．4．3 实验系统软件设计 | 第51-59页 |
| 3．5 本章小结 | 第59-64页 |
| 4 清扫车清扫机构避障功能的研究 | 第64-77页 |
| 4．1 关于清扫车清扫机构避障功能的提出 | 第64-65页 |
| 4．2 利用超声波进行避障 | 第65-67页 |
| 4．2．1 超声测距简介 | 第65-66页 |
| 4．2．2 超声检测及测距用于清扫车的可行性及其实现 | 第66-67页 |
| 4．3 清扫车盘刷避障功能的具体实现 | 第67-74页 |
| 4．3．1 系统硬件设计 | 第68-72页 |
| 4．3．2 系统软件设计 | 第72-74页 |
| 4．4 本章小结 | 第74-77页 |
| 5 总结与展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |