| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 激光定位技术概述 | 第13-16页 |
| 1.3 室内定位国内外研究 | 第16-18页 |
| 1.4 论文研究内容及论文结构 | 第18-20页 |
| 2 分布式激光定位系统研究 | 第20-32页 |
| 2.1 分布式激光定位原理简述 | 第20-21页 |
| 2.2 基于TDOF解算坐标算法介绍 | 第21-28页 |
| 2.2.1 高斯牛顿迭代法 | 第23-25页 |
| 2.2.2 最小二乘法 | 第25-28页 |
| 2.3 多点测量时分复用系统 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-32页 |
| 3 脉冲激光发射单元系统设计 | 第32-47页 |
| 3.1 脉冲激光发射系统分析 | 第32-33页 |
| 3.2 脉冲激光器原理 | 第33-34页 |
| 3.3 脉冲激光系统光源选型 | 第34-36页 |
| 3.4 脉冲激光器驱动电路 | 第36-40页 |
| 3.5 脉冲激光整形光学系统 | 第40-42页 |
| 3.6 脉冲激光单片机脉冲电平发生器 | 第42-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 脉冲激光接收系统模块设计 | 第47-72页 |
| 4.1 脉冲激光接收系统设计思路 | 第47-48页 |
| 4.2 光电探测器的选择 | 第48-51页 |
| 4.3 光电探测器的驱动电路 | 第51-63页 |
| 4.3.1 接受脉冲电路结构 | 第51-52页 |
| 4.3.2 脉冲接收电路的设计 | 第52-58页 |
| 4.3.3 恒比定时鉴别电路 | 第58-63页 |
| 4.4 脉冲激光接收系统TDC-GP21时差计算 | 第63-66页 |
| 4.5 脉冲激光接收系统对接单片机设计 | 第66-70页 |
| 4.5.1 单片机硬件介绍 | 第66-68页 |
| 4.5.2 单片机与TDC-GP21之间SPI通信模式介绍 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 5 轨迹优化与轨迹显示 | 第72-100页 |
| 5.1 卡尔曼滤波轨迹优化 | 第72-80页 |
| 5.1.1 卡尔曼滤波的简介 | 第72-73页 |
| 5.1.2 卡尔曼滤波对应本模型的滤波方程 | 第73-75页 |
| 5.1.3 卡尔曼滤波对三种运动方式的仿真分析 | 第75-80页 |
| 5.2 滑动平均仿真实验 | 第80-89页 |
| 5.2.1 滑动平均的基本原理 | 第80-82页 |
| 5.2.2 曲线平滑度的评价 | 第82-89页 |
| 5.3 定位轨迹三维可视化显示系统 | 第89-98页 |
| 5.3.1 Microsoft Visual Studio开发环境简介 | 第90页 |
| 5.3.2 OpenGL图形库简介 | 第90-92页 |
| 5.3.3 开发环境配置流程 | 第92-94页 |
| 5.3.4 软件系统设计 | 第94-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 6 实验设计 | 第100-104页 |
| 6.1 测量时间标定实验 | 第100-101页 |
| 6.2 定位测量仿真实验 | 第101-104页 |
| 7 总结与展望 | 第104-108页 |
| 7.1 工作总结 | 第104页 |
| 7.2 论文研究展望 | 第104-108页 |
| 参考文献 | 第108-110页 |
| 作者简介 | 第110页 |