双电机驱动伺服系统控制方法研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章 绪论	第7-11页
·研究背景	第7页
·研究现状	第7-9页
·双电机消隙研究现状	第7-8页
·摩擦的研究现状	第8-9页
·本章小结	第9-11页
第二章 双电机伺服消隙原理	第11-23页
·双电机伺服系统结构	第11页
·齿隙非线性	第11-16页
·齿隙的模型	第11-14页
·齿隙的补偿	第14-16页
·双电机消隙原理	第16-20页
·电消齿隙原理	第17-18页
·电消齿隙改进方案	第18-20页
·双电机同步控制	第20-21页
·本章小结	第21-23页
第三章 双电机伺服系统建模	第23-29页
·理想双电机驱动模型	第23-24页
·含齿隙的系统模型	第24-25页
·MATLAB仿真模型建立	第25-27页
·本章小结	第27-29页
第四章 伺服系统控制仿真	第29-57页
·PID算法原理	第29-31页
·PD控制仿真	第31-37页
·前馈控制算法设计与仿真	第37-47页
·前馈控制算法原理	第37-40页
·PD+前馈算法仿真	第40-44页
·高增益PD+前馈控制仿真	第44-47页
·偏置力矩的影响	第47-56页
·偏置力矩的大小对系统仿真的影响	第48-52页
·偏置力矩的宽度对系统仿真的影响	第52-56页
·本章小结	第56-57页
第五章 含摩擦因素系统仿真	第57-71页
·摩擦的模型	第57-62页
·摩擦的补偿方法	第62-64页
·摩擦补偿仿真	第64-69页
·含摩擦模型的系统	第64-67页
·基于摩擦模型的补偿仿真	第67-69页
·本章小结	第69-71页
第六章 总结与展望	第71-73页
致谢	第73-75页
参考文献	第75-79页