| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| §1.1 惯导系统及其组合导航系统原理及简介 | 第11-14页 |
| §1.1.1 惯导系统的背景及发展现状 | 第11-12页 |
| §1.1.2 捷联惯导系统的导航原理 | 第12-13页 |
| §1.1.3 GPS/INS、GPS/DR组合导航系统简介 | 第13-14页 |
| §1.2 捷联惯导系统各种误差影响及其补偿 | 第14-16页 |
| §1.2.1 捷联惯导系统的各种误差影响 | 第14-15页 |
| §1.2.2 捷联惯导系统的误差补偿 | 第15-16页 |
| §1.3 小波分析概述及其在测量中的应用 | 第16-17页 |
| §1.3.1 小波分析基础 | 第16页 |
| §1.3.2 小波分析在测量中的应用 | 第16-17页 |
| §1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 小波变换概述 | 第19-26页 |
| §2.1 Fouirer变换 | 第19-20页 |
| §2.2 小波变换 | 第20-24页 |
| §2.2.1 连续小波变换 | 第20-21页 |
| §2.2.2 离散小波变换 | 第21页 |
| §2.2.3 多分辨分析 | 第21-23页 |
| §2.2.4 小波阈值消噪算法 | 第23-24页 |
| §2.3 小波变换与Fouirer变换的比较 | 第24页 |
| §2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 惯导误差模型及补偿方法 | 第26-38页 |
| §3.1 陀螺随机误差模型 | 第26-28页 |
| §3.1.1 一般陀螺的随机漂移模型 | 第27页 |
| §3.1.2 光纤陀螺随机漂移模型 | 第27-28页 |
| §3.1.3 加速度计零位偏置模型 | 第28页 |
| §3.2 顾及有色噪声的光纤陀螺信号的抗差谱分析 | 第28-33页 |
| §3.2.1 光纤陀螺信号的抗差谱分析 | 第28-30页 |
| §3.2.2 有色噪声的拟合与预报 | 第30-31页 |
| §3.2.3 计算与分析 | 第31-33页 |
| §3.3 陀螺随机漂移高阶AR模型的建立 | 第33-37页 |
| §3.3.1 陀螺漂移信号的预处理 | 第33-35页 |
| §3.3.2 时间序列分析 | 第35-37页 |
| §3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 捷联寻北仪数据处理 | 第38-51页 |
| §4.1 二位置寻北原理 | 第38-40页 |
| §4.2 光纤陀螺寻北仪误差分析 | 第40-44页 |
| §4.2.1 带有倾角误差的二位置寻北 | 第40-41页 |
| §4.2.2 光纤陀螺寻北仪的误差分析 | 第41-44页 |
| §4.2.3 结论 | 第44页 |
| §4.3 光纤陀螺寻北仪二位置寻北数据分析与处理 | 第44-50页 |
| §4.3.1 光纤陀螺寻北仪信号分析 | 第45-46页 |
| §4.3.2 数据处理方法介绍 | 第46-47页 |
| §4.3.3 计算比较与分析 | 第47-50页 |
| §4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 捷联惯导初始对准 | 第51-64页 |
| §5.1 概述 | 第51页 |
| §5.2 捷联惯导系统Kalman初始对准 | 第51-54页 |
| §5.2.1 粗对准 | 第51-52页 |
| §5.2.2 Kalman滤波精对准 | 第52-54页 |
| §5.3 基于Elman神经网络和Kalman滤波的捷联惯导精对准 | 第54-58页 |
| §5.3.1 Elman神经网络 | 第55-56页 |
| §5.3.2 基于Elman神经网络和Kalman滤波的捷联惯导精对准 | 第56-57页 |
| §5.3.3 计算与比较 | 第57-58页 |
| §5.4 基于小波变换和序贯抗差估计的捷联惯导初始对准 | 第58-63页 |
| §5.4.1 三参数序贯平差抗差估计解算初始姿态 | 第59-60页 |
| §5.4.2 计算与比较 | 第60-63页 |
| §5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 GPS/INS组合导航 | 第64-73页 |
| §6.1 GPS/INS组合导航自适应滤波 | 第64-65页 |
| §6.2 基于小波阈值消噪处理的GPS/INS组合导航滤波算法 | 第65-70页 |
| §6.3 基于小波变换和高阶AR模型的GPS/INS组合导航 | 第70-72页 |
| §6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 GPS/DR组合导航 | 第73-84页 |
| §7.1 航位推算系统 | 第73-74页 |
| §7.2 GPS/DR组合导航自适应Kalman滤波 | 第74-80页 |
| §7.2.1 GPS/DR组合导航Kalman滤波 | 第74-76页 |
| §7.2.2 GPS/DR组合导航自适应Kalman滤波 | 第76-78页 |
| §7.2.3 计算与比较 | 第78-80页 |
| §7.2.4 结论 | 第80页 |
| §7.3 GPS/DR联合Kalman滤波 | 第80-83页 |
| §7.3.1 GPS观测方程的建立 | 第81页 |
| §7.3.2 DR观测方程的建立 | 第81-82页 |
| §7.3.3 子系统Kalman滤波 | 第82页 |
| §7.3.4 联合Kalman滤波 | 第82-83页 |
| §7.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结束语 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
