| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·论文研究的背景、目的及意义 | 第13-14页 |
| ·临场感技术 | 第14-15页 |
| ·基于视觉的临场感遥控系统的组成 | 第15-16页 |
| ·无缝隙切换技术 | 第16页 |
| ·论文的研究重点及主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16页 |
| ·论文完成的成果 | 第16-17页 |
| ·技术指标 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 视觉临场感遥控操作系统的分析 | 第19-29页 |
| ·系统的结构和组成 | 第19-20页 |
| ·遥控驾驶台的设计与实现 | 第20-21页 |
| ·摄像机云台、投影机云台的设计与实现 | 第21-22页 |
| ·颈关节测量装置的设计与实现 | 第22-23页 |
| ·电磁罗盘方案 | 第22-23页 |
| ·摄像机方案 | 第23页 |
| ·精密电位器方案 | 第23页 |
| ·数据的无线传输 | 第23-25页 |
| ·计算机通信 | 第25页 |
| ·系统状态的切换 | 第25-26页 |
| ·指挥站监控系统的设计与实现 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 移动指挥站天线云台、方向盘系统的分析 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29-32页 |
| ·GPS数据接收及坐标转换 | 第32-34页 |
| ·磁罗盘测角 | 第34页 |
| ·控制算法的选择 | 第34-39页 |
| ·PID参数的选择 | 第36-37页 |
| ·PID算法的参数整定 | 第37-38页 |
| ·PID算法的抗干扰措施 | 第38-39页 |
| ·模糊控制 | 第39页 |
| ·方向盘力反馈设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动指挥站天线云台控制的实现 | 第41-46页 |
| ·模糊 PID复合控制 | 第41-44页 |
| ·模糊控制 | 第42-43页 |
| ·PID控制 | 第43-44页 |
| ·自调整模糊 PID控制 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 移动指挥站系统软件的设计与实现 | 第46-77页 |
| ·综述 | 第46-50页 |
| ·移动指挥站(MCS) | 第46-48页 |
| ·移动机器人站(MRC) | 第48-50页 |
| ·设计目标 | 第50-51页 |
| ·上位机软件的功能 | 第50页 |
| ·下位机软件的功能 | 第50-51页 |
| ·系统设计 | 第51-62页 |
| ·软件的整体结构 | 第51页 |
| ·数据显示 | 第51-54页 |
| ·状态切换协议 | 第54-56页 |
| ·系统的通信协议 | 第56-62页 |
| ·系统实现 | 第62-69页 |
| ·上位机软件的实现 | 第62-66页 |
| ·下位机软件的实现 | 第66-69页 |
| ·系统中类的描述 | 第69-76页 |
| ·Cplatform类 | 第69-71页 |
| ·磁罗盘类 Ccompass | 第71-72页 |
| ·GPS类 CGps | 第72-74页 |
| ·处理与机器人通讯数据转换的类 CRobot | 第74页 |
| ·处理与侦察计算机数据通讯交换的类 CScout | 第74-75页 |
| ·串口配置对话框类 CConfigCommPortDlg | 第75页 |
| ·编码/解码类 CRSCode | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第83页 |