| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·并联机床概述 | 第11-17页 |
| ·并联机床国内外发展状况 | 第12-16页 |
| ·并联机床的优缺点 | 第16页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·冗余驱动概述 | 第17-21页 |
| ·冗余驱动问题的提出 | 第17-18页 |
| ·冗余驱动的研究概况 | 第18-20页 |
| ·冗余驱动在并联机床中的应用 | 第20-21页 |
| ·课题的研究意义 | 第21页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床运动学 | 第23-44页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·冗余驱动的相关概念 | 第23-26页 |
| ·冗余驱动的定义和特点 | 第24-25页 |
| ·冗余驱动与运动冗余 | 第25页 |
| ·冗余驱动与欠驱动 | 第25-26页 |
| ·冗余驱动的分类定义 | 第26-32页 |
| ·关节式冗余驱动、支链式冗余驱动和混合式冗余驱动 | 第26-28页 |
| ·平面冗余驱动和空间冗余驱动 | 第28-29页 |
| ·完全冗余驱动和不完全冗余驱动 | 第29-32页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床运动学 | 第32-43页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床机构分析 | 第32-35页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床运动学 | 第35-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床输入选取研究 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·螺旋理论基础 | 第45-47页 |
| ·螺旋系及其线性相关性 | 第45-46页 |
| ·反螺旋及其约束的运动 | 第46-47页 |
| ·输入机构学合理性判别原理 | 第47-49页 |
| ·求结构约束反螺旋及其最大无关组 | 第48页 |
| ·求输入刚化约束及其最大无关组 | 第48-49页 |
| ·判别输入机构学合理性 | 第49页 |
| ·冗余驱动并联机器人的输入选取特性 | 第49-50页 |
| ·冗余驱动的输入选取 | 第49-50页 |
| ·驱动输入组合数目 | 第50页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床输入选取研究 | 第50-57页 |
| ·机床坐标系描述 | 第50-51页 |
| ·UPS 支链约束螺旋分析 | 第51-52页 |
| ·PRPU 支链约束螺旋分析 | 第52-53页 |
| ·输入组合 | 第53-54页 |
| ·输入优劣性分析 | 第54-56页 |
| ·仿真分析和总结 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床的驱动力规划 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床动力学建模 | 第59-63页 |
| ·非保守系统的拉格朗日方程 | 第59-60页 |
| ·非冗余驱动并联机床动力学模型 | 第60-61页 |
| ·PRPU 支链驱动力及其相应广义力 | 第61-63页 |
| ·冗余驱动并联机床动力学建模 | 第63页 |
| ·冗余驱动5-UPS/PRPU 并联机床的驱动力规划 | 第63-67页 |
| ·等效方程 | 第63-64页 |
| ·目标函数 | 第64-65页 |
| ·最优化过程 | 第65-66页 |
| ·驱动力规划的可行性 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 5-UPS/PRPU 并联机床的冗余驱动实现 | 第68-77页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床总体情况 | 第68-72页 |
| ·并联机床的机械系统 | 第68-70页 |
| ·并联机床的控制系统 | 第70-72页 |
| ·并联机床的技术参数 | 第72页 |
| ·并联机床冗余驱动装置的结构 | 第72页 |
| ·5-UPS/PRPU 并联机床冗余驱动的控制实现 | 第72-76页 |
| ·控制方法 | 第73-74页 |
| ·控制目的和要求 | 第74-75页 |
| ·控制步骤 | 第75页 |
| ·初步控制实现 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
