| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 引言 | 第11-12页 |
| 1．2 课题研究背景、目的和意义 | 第12-13页 |
| 1．3 国内外研究动态及课题引出 | 第13-16页 |
| 1．3．1 三维物体匹配策略 | 第13-15页 |
| 1．3．2 几何匹配技术 | 第15-16页 |
| 1．4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三维物体的表述与匹配方法 | 第18-31页 |
| 2．1 引言 | 第18页 |
| 2．2 获取测量数据的传感器 | 第18-20页 |
| 2．3 三维物体表达方法 | 第20-26页 |
| 2．3．1 表达方法的分类 | 第21页 |
| 2．3．2 表达方法的特点 | 第21-26页 |
| 2．4 匹配方法 | 第26-29页 |
| 2．5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 对偶四元数法估计三维方位参数 | 第31-44页 |
| 3．1 引言 | 第31-32页 |
| 3．2 对偶四元数 | 第32-38页 |
| 3．2．1 对偶数及其性质 | 第32-33页 |
| 3．2．2 对偶四元数及其性质 | 第33-36页 |
| 3．2．3 对偶四元数与相似变换间的转换 | 第36-38页 |
| 3．2．3．1 给定对偶四元数计算相似变换 | 第36-37页 |
| 3．2．3．2 给定相似变换计算对偶四元数 | 第37页 |
| 3．2．3．3 由给定的对偶四元数求取变换的元组(n,θ,d,p) | 第37-38页 |
| 3．3 问题的提出和解决方案 | 第38-42页 |
| 3．3．1 问题的提出 | 第38-40页 |
| 3．3．2 问题的解决方案 | 第40-42页 |
| 3．4 仿真结果 | 第42-43页 |
| 3．5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于迭代算法的三维物体匹配 | 第44-66页 |
| 4．1 引言 | 第44-46页 |
| 4．2 最近点迭代匹配算法 | 第46-53页 |
| 4．2．1 寻找最近点 | 第47-48页 |
| 4．2．2 伪点匹配 | 第48页 |
| 4．2．3 匹配更新 | 第48-49页 |
| 4．2．4 变换的计算 | 第49-52页 |
| 4．2．5 算法小结 | 第52-53页 |
| 4．3 算法的关键技术 | 第53-56页 |
| 4．3．1 最近点搜索 | 第53-54页 |
| 4．3．2 参数D的选择 | 第54-55页 |
| 4．3．3 不确定性 | 第55-56页 |
| 4．3．4 由粗到精的策略 | 第56页 |
| 4．4 仿真结果 | 第56-65页 |
| 4．4．1 模拟数据 | 第57-62页 |
| 4．4．2 算法的鲁棒性和有效性分析 | 第62-65页 |
| 4．5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 迭代算法的派生形式 | 第66-75页 |
| 5．1 关于本文算法的几点讨论 | 第66-67页 |
| 5．2 迭代算法的派生形式 | 第67-72页 |
| 5．2．1 从数据形态和模型形态中选择测量点 | 第67-68页 |
| 5．2．2 寻找对应点对 | 第68-69页 |
| 5．2．3 对应点对之间的权值 | 第69页 |
| 5．2．4 点对的剔除方法 | 第69-71页 |
| 5．2．5 误差度量及其变换方法 | 第71-72页 |
| 5．3 LM-ICP算法 | 第72-74页 |
| 5．4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |