仿生机器蟹原理样机的研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·多足仿生机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·仿生机器人的产生与发展 | 第12-13页 |
| ·多足仿生机器人国内外发展现状 | 第13-16页 |
| ·多足仿生机器人研究中的关键问题 | 第16-17页 |
| ·本论文主要完成的工作 | 第17-19页 |
| 第2章 仿生机器蟹总体方案设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·仿生机器蟹本体结构 | 第19-27页 |
| ·步行足机构模型的建立及简化 | 第19-21页 |
| ·仿生机器蟹整体模型的建立 | 第21-22页 |
| ·仿生机器蟹原理样机结构设计 | 第22-27页 |
| ·控制与驱动系统 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿生机器蟹的运动分析 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·单步行足的运动学分析 | 第31-37页 |
| ·单步行足运动学方程 | 第31-33页 |
| ·单步行足运动方程的正解和反解 | 第33-35页 |
| ·单步行足的雅可比矩阵 | 第35-36页 |
| ·力雅可比J~T | 第36-37页 |
| ·步行足的动力学分析 | 第37-43页 |
| ·动力学分析中的正问题和反问题 | 第37-38页 |
| ·拉格朗日算法 | 第38页 |
| ·单步行足动力学方程的建立 | 第38-43页 |
| ·仿生机器蟹行走时形成的并联机构的分析探讨 | 第43-54页 |
| ·总述 | 第43页 |
| ·仿生机器蟹横行时的躯体位置分析 | 第43-46页 |
| ·简化模型中电机力矩的核算 | 第46-48页 |
| ·仿生机器蟹行走时形成的多环并联机构的分析和探讨 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 仿生机器蟹控制系统研究 | 第55-75页 |
| ·引言 | 第55-57页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第57-67页 |
| ·核心芯片MSP430f1222简介 | 第57-58页 |
| ·电机编码器信息的采集与处理 | 第58-59页 |
| ·步行足压力梁传感器信号的处理 | 第59-60页 |
| ·关节电位计信号的处理 | 第60-61页 |
| ·直流伺服电动机双闭环控制方案 | 第61-62页 |
| ·PWM调速 | 第62-64页 |
| ·功率放大器驱动电路 | 第64-65页 |
| ·通信接口设计 | 第65-67页 |
| ·仿生机器蟹控制系统的软件设计 | 第67-74页 |
| ·控制系统的软件构架 | 第67-69页 |
| ·电机编码器信号软件处理 | 第69-70页 |
| ·关节电位计初始定位信号的软件处理 | 第70-71页 |
| ·步行足压力梁传感器信号处理 | 第71-72页 |
| ·PWM波形的生成和控制 | 第72-73页 |
| ·RS485异步串行通信 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 仿生机器蟹步行足控制实验研究 | 第75-80页 |
| ·仿生机器蟹步行足实验系统 | 第75-76页 |
| ·步行足关节驱动器性能实验 | 第76-78页 |
| ·关节传感器实验 | 第78页 |
| ·单关节开环控制实验 | 第78-79页 |
| ·控制器性能指标 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
