| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1．1 课题的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1．3 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 吊车系统模型设计 | 第17-33页 |
| 2．1 引言 | 第17-18页 |
| 2．2 机械系统设计 | 第18-20页 |
| 2．2．1 性能参数与总体结构设计 | 第18-20页 |
| 2．3 系统电控部分的设计 | 第20-26页 |
| 2．3．1 软件工具箱与数据输出/输入采集卡 | 第20-22页 |
| 2．3．2 小车驱动装置 | 第22-23页 |
| 2．3．3 位置检测装置 | 第23-25页 |
| 2．3．4 摆角检测装置 | 第25页 |
| 2．3．5 安全机构 | 第25页 |
| 2．3．6 系统的供电电源 | 第25-26页 |
| 2．3．7 系统电控部分的配线要求 | 第26页 |
| 2．4 系统软件工具箱的选择与接口程序设计 | 第26-32页 |
| 2．4．1 Real-Time-Windows-Target工具箱 | 第26-29页 |
| 2．4．2 接口程序设计 | 第29-32页 |
| 2．5 小结 | 第32-33页 |
| 3 吊车系统模型的建立与简化 | 第33-40页 |
| 3．1 基于拉格朗日方程的系统模型 | 第33-36页 |
| 3．1．1 拉格朗日方程 | 第33页 |
| 3．1．2 吊车物理模型的简化 | 第33-34页 |
| 3．1．3 吊车数学模型 | 第34-36页 |
| 3．2 系统模型的线性化及简化 | 第36-38页 |
| 3．3 模型参数的确定 | 第38页 |
| 3．4 小结 | 第38-40页 |
| 4 吊车防摆控制技术的研究 | 第40-58页 |
| 4．1 吊车PID防摆控制器的实验 | 第40-46页 |
| 4．2 吊车防摆模糊控制器的设计 | 第46-53页 |
| 4．2．1 吊车模糊控制方案的设计与模糊控制器维数的选择 | 第47-48页 |
| 4．2．2 位置模糊控制器的设计 | 第48-51页 |
| 4．2．3 角度模糊控制器的设计 | 第51-53页 |
| 4．3 模糊控制吊车防摆实验 | 第53-56页 |
| 4．4 小结 | 第56-58页 |
| 5 基于模糊自整定PID的吊车控制器设计 | 第58-67页 |
| 5．1 模糊自整定PID控制器原理 | 第58-59页 |
| 5．2 位置模糊自整定PID控制器的设计 | 第59-62页 |
| 5．2．1 参数k_P、k_i、k_d估计与调整 | 第59-60页 |
| 5．2．2 输入\输出变量隶属度函数确定 | 第60页 |
| 5．2．3 PID参数自整定原则 | 第60-61页 |
| 5．2．4 模糊规则表的建立 | 第61-62页 |
| 5．3 仿真与实验结果分析 | 第62-65页 |
| 5．4 小结 | 第65-67页 |
| 6 结论 | 第67-69页 |
| 6．1 全文总结 | 第67页 |
| 6．2 工作不足与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |