智能组合导航系统中信息融合与容错理论研究
| 前言 | 第1-11页 |
| 第一章 联邦滤波的基本理论与性质 | 第11-20页 |
| ·联邦滤波的结构 | 第11-13页 |
| ·系统描述 | 第11-12页 |
| ·集中式卡尔曼滤波器的结构 | 第12页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第12-13页 |
| ·联邦滤波算法 | 第13-17页 |
| ·联邦滤波算法原理 | 第13-14页 |
| ·联邦滤波算法最优性含义 | 第14页 |
| ·联邦滤波算法最优性的数学证明 | 第14-17页 |
| ·联邦滤波的四种实现方式 | 第17-18页 |
| ·四种典型的配置方案 | 第17-18页 |
| ·四种结构的比较 | 第18页 |
| ·联邦滤波的性能特点 | 第18-20页 |
| 第二章 联邦滤波器的设计与实现 | 第20-38页 |
| ·坐标系及其转换关系 | 第20-22页 |
| ·各坐标系的定义 | 第20-21页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第21-22页 |
| ·导航子系统介绍及其误差模型的推导 | 第22-29页 |
| ·惯性导航系统(INS) | 第22-25页 |
| ·GPS系统 | 第25-26页 |
| ·多普勒测速导航系统(DVS) | 第26-27页 |
| ·大气数据系统(ADS) | 第27-28页 |
| ·磁航向仪(MG) | 第28页 |
| ·垂直陀螺(VG) | 第28-29页 |
| ·联邦滤波器的设计 | 第29-38页 |
| ·系统结构 | 第29页 |
| ·公共参考系统SINS的状态方程 | 第29-33页 |
| ·局部滤波器的设计 | 第33-36页 |
| ·联邦滤波器实现 | 第36-38页 |
| 第三章 联邦滤波器的性能仿真 | 第38-51页 |
| ·飞行轨迹的设计与描述 | 第38-41页 |
| ·飞机的机动飞行时所用坐标系间的转换 | 第38页 |
| ·飞行轨迹描述 | 第38-39页 |
| ·轨迹参数的求取 | 第39-41页 |
| ·联邦滤波器的性能仿真及结果比较 | 第41-51页 |
| ·仿真初始条件 | 第41-43页 |
| ·集中式卡尔曼滤波器的设计 | 第43-44页 |
| ·仿真设置 | 第44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-51页 |
| 第四章 陀螺元件级故障检测与误差补偿 | 第51-86页 |
| ·余度敏感器的配置 | 第51-52页 |
| ·广义似然比法故障检测方案 | 第52-61页 |
| ·故障检测的广义似然比法 | 第53-57页 |
| ·广义似然比检测法故障隔离 | 第57-61页 |
| ·陀螺故障检测GLT法仿真研究 | 第61-70页 |
| ·飞行轨迹设计 | 第61-63页 |
| ·单个陀螺故障时的仿真结果 | 第63-66页 |
| ·两个陀螺故障时的仿真结果 | 第66-70页 |
| ·传感器误差补偿算法 | 第70-86页 |
| ·传感器误差模型 | 第70-71页 |
| ·偏差分离法 | 第71-74页 |
| ·自适应滤波法 | 第74-79页 |
| ·传感器误差补偿算法仿真 | 第79-86页 |
| 第五章 系统级故障检测 | 第86-98页 |
| ·状态x~2检验法 | 第86-88页 |
| ·残差x~2检验法(新息法) | 第88-89页 |
| ·自适应滤波检测法 | 第89-90页 |
| ·系统级故障检测方案 | 第90-91页 |
| ·系统级故障检测方案的仿真结果与分析 | 第91-98页 |
| 全文总结 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-108页 |
