弹箭飞行姿态模拟器设计及控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·运动模拟器在动力学环境实验中的应用 | 第7-8页 |
| ·六自由度并联机构在运动模拟应用的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·轨迹跟踪控制的研究现状 | 第10-11页 |
| ·研究目的与意义 | 第11页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 弹箭飞行姿态模型建立及自转机构设计 | 第13-29页 |
| ·尾翼式不旋转火箭弹姿态规律 | 第13-20页 |
| ·运动坐标建立 | 第13-14页 |
| ·尾翼式不旋转火箭弹的受力分析 | 第14-15页 |
| ·火箭弹铅垂面的运动方程式 | 第15-17页 |
| ·攻角的性质 | 第17-18页 |
| ·火箭弹速度沿全弹道的变化 | 第18-19页 |
| ·不旋转火箭弹的姿态近似模拟 | 第19-20页 |
| ·旋转弹的姿态规律 | 第20-26页 |
| ·旋转弹围绕质心运动的坐标系与参量及有关假设 | 第20-21页 |
| ·旋转弹围绕质心运动方程的组成和积分 | 第21-25页 |
| ·旋转弹围绕质心运动的规律 | 第25页 |
| ·考虑重力情况下的弹轴运动 | 第25-26页 |
| ·旋转弹的姿态近似模拟 | 第26页 |
| ·自转机构的设计及安装 | 第26-28页 |
| ·自转机构的设计 | 第26-27页 |
| ·自转机构的安装 | 第27-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 3 轨迹规划及其实现 | 第29-44页 |
| ·概述 | 第29-31页 |
| ·驱动机构执行级控制 | 第29页 |
| ·驱动机构执行级控制 | 第29-30页 |
| ·动作规划级控制 | 第30-31页 |
| ·并联机器人坐标系建立及位置分析反解 | 第31-32页 |
| ·尾翼式不旋转火箭弹的轨迹规划 | 第32-36页 |
| ·旋转弹的轨迹规划 | 第36-43页 |
| ·旋转弹体进动的轨迹规划 | 第37-39页 |
| ·旋转弹体进动加章动的轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·利用欧拉转动定理进行旋转弹的轨迹规划 | 第40-43页 |
| ·本章小节 | 第43-44页 |
| 4 模拟器的控制及运动仿真 | 第44-66页 |
| ·实验样机简介 | 第44-46页 |
| ·步进电机的驱动控制 | 第46-47页 |
| ·步进电机的运行特性 | 第47-50页 |
| ·系统的闭环控制 | 第50-52页 |
| ·PCL839+运动控制卡 | 第52-54页 |
| ·样机控制系统的组成 | 第54-55页 |
| ·程序编制 | 第55-59页 |
| ·模拟器的运动仿真 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 结束语 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
